Роботизированная машина для объезда препятствий: 9 шагов

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:50

Как построить робота для обхода препятствий

Шаг 1: черный ящик

На первом этапе я использовал черный ящик как основу для своего робота.

Шаг 2: Arduino

Arduino - это мозг всей системы, управляющий нашими двигателями.

Шаг 3: Присоединение Arduino к Blackbox

Я прикрепил ардуино к черному ящику с помощью горячего клея

Шаг 4: ультразвуковой датчик

Чтобы создать робота, который может двигаться сам по себе, нам нужен какой-то вход, датчик, который соответствует нашей цели. Ультразвуковой датчик - это инструмент, который измеряет расстояние до объекта с помощью ультразвуковых звуковых волн. Ультразвуковой датчик использует преобразователь для отправки и приема ультразвуковых импульсов, которые передают информацию о близости объекта.

Шаг 5: Макетное подключение датчика к Arduino

Я использовал провода, чтобы соединить макетную плату и Arduino.

Обратите внимание, что ваш датчик ping может иметь другое расположение выводов, но он должен иметь вывод напряжения, вывод заземления, вывод триггера и вывод эха.

Шаг 6: моторный щит

Платы Arduino не могут управлять двигателями постоянного тока самостоятельно, потому что генерируемые ими токи слишком малы. Для решения этой проблемы мы используем экраны двигателя. Щит двигателя имеет 2 канала, что позволяет управлять двумя двигателями постоянного тока, или 1 шаговый двигатель. … Обращаясь к этим контактам, вы можете выбрать канал двигателя для запуска, указать направление двигателя (полярность), установить скорость двигателя (ШИМ), остановить и запустить двигатель, а также контролировать потребление тока в каждом канале.

Шаг 7: Подключение Motor Shield к Arduino

Просто прикрепите моторный щит к ардуино с зажатыми проводами датчика.

Шаг 8: Подключение 4 двигателей и батарей к экрану

Каждый Motor Shield имеет (как минимум) два канала, один для двигателей и один для источника питания. Соедините их друг с другом.

Шаг 9: запрограммируйте робота

запустите этот код

#include #include

Эхолот NewPing (TRIG_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE);

AF_DCMotor motor1 (1, MOTOR12_1KHZ); AF_DCMotor motor2 (2, MOTOR12_1KHZ); AF_DCMotor motor3 (3, MOTOR34_1KHZ); AF_DCMotor motor4 (4, MOTOR34_1KHZ); Сервомашина;

#define TRIG_PIN A2 #define ECHO_PIN A3 #define MAX_DISTANCE 150 #define MAX_SPEED 100 #define MAX_SPEED_OFFSET 10

логическое goForward = false; int distance = 80; int speedSet = 0;

void setup () {

myservo.attach (10); myservo.write (115); задержка (2000); расстояние = readPing (); задержка (100); расстояние = readPing (); задержка (100); расстояние = readPing (); задержка (100); расстояние = readPing (); задержка (100); }

void loop () {int distanceR = 0; int distanceL = 0; задержка (40); если (расстояние <= 15) {moveStop (); задержка (50); двигаться назад(); задержка (150); moveStop (); задержка (100); distanceR = lookRight (); задержка (100); distanceL = lookLeft (); задержка (100);

если (distanceR> = distanceL) {turnRight (); moveStop (); } еще {turnLeft (); moveStop (); }} еще {moveForward (); } distance = readPing (); }

int lookRight () {мой резервуар.write (50); задержка (250); int distance = readPing (); задержка (50); myservo.write (100); расстояние возврата; }

int lookLeft () {мой резервуар.write (120); задержка (300); int distance = readPing (); задержка (100); myservo.write (115); расстояние возврата; задержка (100); }

int readPing () {задержка (70); int cm = sonar.ping_cm (); если (см == 0) {см = 200; } return cm; }

void moveStop () {motor1.run (RELEASE); motor2.run (РЕЛИЗ); motor3.run (ВЫПУСК); motor4.run (РЕЛИЗ); } void moveForward () {

если (! идет вперед) {идет вперед = истина; motor1.run (ВПЕРЕД); motor2.run (ВПЕРЕД); motor3.run (ВПЕРЕД); motor4.run (ВПЕРЕД); for (speedSet = 0; speedSet <MAX_SPEED; speedSet + = 2) {motor1.setSpeed (speedSet); motor2.setSpeed (набор скорости); motor3.setSpeed (набор скорости); motor4.setSpeed (набор скорости); задержка (5); }}}

void moveBackward () {goForward = false; motor1.run (НАЗАД); motor2.run (НАЗАД); motor3.run (НАЗАД); motor4.run (НАЗАД); for (speedSet = 0; speedSet <MAX_SPEED; speedSet + = 2) {motor1.setSpeed (speedSet); motor2.setSpeed (набор скорости); motor3.setSpeed (набор скорости); motor4.setSpeed (набор скорости); задержка (5); } void turnLeft () {motor1.run (НАЗАД); motor2.run (НАЗАД); motor3.run (ВПЕРЕД); motor4.run (ВПЕРЕД); задержка (500); motor1.run (ВПЕРЕД); motor2.run (ВПЕРЕД); motor3.run (ВПЕРЕД); motor4.run (ВПЕРЕД); }

void turnLeft () {motor1.run (НАЗАД); motor2.run (НАЗАД); motor3.run (ВПЕРЕД); motor4.run (ВПЕРЕД); задержка (500); motor1.run (ВПЕРЕД); motor2.run (ВПЕРЕД); motor3.run (ВПЕРЕД); motor4.run (ВПЕРЕД); }