Роботизированный сервопривод: 5 шагов

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:51

Мы собираемся сделать прочную роботизированную руку, которая сможет поднимать тяжести и перемещать их. Давайте начнем с этого классного материала.

Шаг 1: создание робота

Этот проект посвящен созданию роботизированного сервопривода. Здесь я использовал 2 шаговых двигателя и 2 серводвигателя. Мы также можем использовать сервопривод вместо степперов, но степперы более прочные и точные. Они также могут выдерживать больший вес, что будет полезно здесь, поскольку я использовал сталь вместо пластика для деталей. Основное управление осуществляется с помощью arduino uno.. Питание было напрямую от ноутбука. Но мы также можем подавать питание 5 В напрямую от батареи.

Шаг 2. Все о степперах

Для шагового двигателя нам нужны драйверы двигателя uln2003 или uln2004 и l293d в зависимости от режима, в котором мы их используем. Для униполярного режима нам нужна матрица Дарлингтона для усиления тока, а для биполярного режима нам нужен драйвер двигателя с h-мостом, поскольку нам нужно обеспечить двунаправленное питание. В этом проекте я использовал степперы как в биполярном, так и в униполярном режимах. Биполярный режим дает больший крутящий момент, а униполярный - более точный, когда дело касается размера шага. Исходя из паспорта шагового двигателя, мы можем рассчитать количество шагов, сделанных за один оборот, там будут указаны передаточное число и размер шага.

Шаг 3: Соединение частей

Схема подключения представлена ниже. Необходимо соблюдать осторожность, чтобы заземлить все соединения GND с GND Arduino. Для сервопривода мы можем напрямую подать 5V, взятые с платы Arduino. Но степпер потребляет больше тока, поэтому нам нужно предоставить отдельный источник не более 5В для степперов, если номинал 5В. Мы также можем регулировать напряжение с помощью регулятора напряжения IC 7805. Для подключения компонентов обратитесь к изображениям.

Шаг 4: Код Arduino

Скопируйте и вставьте код в arduino ide. Если у вас нет библиотек, включенных в код, загрузите их перед запуском кода. шагов, которые вы хотите, чтобы ваш мотор двигался. Первый шаговый двигатель находится в основании, а шаговый2 - тот, который управляет высотой серводвигателей. Затем вам нужно ввести угол, под которым вы хотите, чтобы сервоприводы двигались. Откалибруйте и расположите их должным образом, чтобы они двигались зеркально.

Шаг 5: Заключительные шаги

Надежно соедините все с помощью соединительных кабелей и надежно закрепите их. Постарайтесь уравновесить установку от наклона. Прикрутите шаговый двигатель к деревянной раме. После загрузки кода вы можете поднять какой-нибудь объект и управлять им, чтобы поместить его в другое место. Вы даже можете добавить его к роботу на колесах и сделать его большим!