Роботизированный захват с возможностью печати на месте: 4 шага (с изображениями)

Робототехника - увлекательная область, и нам повезло, что мы живем в то время, когда сообщество DIY-робототехники создает потрясающие работы и проекты. Хотя многие из этих проектов поразительно продвинуты и инновационны, я стремился создавать роботов, простых как по составу, так и по производству. Целью этого проекта было создание сверхпростого и легкого в сборке роботизированного захвата. Сам захват напечатан на 3D-принтере как единая деталь на гибкой нити. После печати кабели, серводвигатель и несколько винтов установлены, и захват готов к работе!

Материалы:

Ардуино
Гибкая нить (WillowFlex, NinjaFlex, SemiFlex или аналогичные)
4 винта для формирования резьбы M3 8 мм (номер по каталогу McMaster 96817A908)
4 маленьких винта Philips
Нейлоновая струна
Микро-сервопривод с металлическим редуктором, два крепежных винта и один винт для рожка
Круглый сервопривод с радиусом 12 мм

Инструменты:

3д принтер
Отвертка Torx
Отвертка с головкой Philips
Пинцет

ОБНОВЛЕНИЕ: Спасибо всем, кто голосовал за меня в конкурсе робототехники! Для меня огромная честь оказаться в числе победителей первого приза!

Шаг 1. Печать

Первый шаг - это 3D-печать части, которая служит всей структурой и корпусом захвата. Поскольку пальцы перемещаются через подвижные петли, деталь должна быть напечатана на гибкой нити, такой как WillowFlex, NinjaFlex или SemiFlex. Я также предлагаю распечатать его на плоской и чистой поверхности для печати, например, на стеклянной платформе, чтобы обеспечить наилучший возможный первый слой. Его можно напечатать со стандартными настройками для любой нити, которую вы используете.

Шаг 2: Добавьте серводвигатель

Подсоедините микро-серводвигатель к задней части захвата с помощью двух крепежных винтов, прилагаемых к сервоприводу. Сервопривод должен легко вставляться в захват. Обнулите сервопривод, повернув вал до упора влево. Затем возьмите круглый рог сервопривода и поместите его на двигатель так, чтобы четыре отверстия на роге сервопривода совпали с четырьмя рычагами захвата. Закрепите рог на двигателе с помощью прилагаемого винта.

Шаг 3. Добавьте кабели

Возьмите нейлоновую нить и проденьте ее через центр одной руки снаружи к центру. Как только он достигнет ступицы, проденьте его через соответствующее отверстие на роге сервопривода снизу. Протяните его и разрежьте шнур так, чтобы на каждом конце оставалось около 4 дюймов. Вкрутите 8-миллиметровый винт M3 в конец тонарма и с помощью маленького винта с крестообразным шлицем закрепите струну на рупоре. Повторите для всех четырех рук.

Шаг 4: Эксплуатация

Чтобы использовать захват, подключите серводвигатель к микроконтроллеру Arduino, как показано на схеме подключения, и загрузите образец кода. Возможно, вам придется отрегулировать количество оборотов сервопривода в зависимости от того, как обучены ваши кабели. Удачного захвата!:)