Захват руки робота: 3 шага (с изображениями)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:51

Подписаться Другие автора:

О себе: Мы любим роботов, DIY и забавную науку. JJROBOTS стремится приблизить открытые роботизированные проекты к людям, предоставляя оборудование, хорошую документацию, инструкции по сборке + код, информацию о том, как это работает… Подробнее о jjrobots »

Этим роботизированным захватом, изготовленным на 3D-принтере, можно управлять с помощью двух недорогих сервоприводов (MG90 или SG90). Мы использовали мозговой щит (+ Arduino) для управления зажимом и приложение управления jjRobots для удаленного перемещения всего через WIFI, но вы можете использовать любой другой сервоконтроллер для перемещения захвата.

п

Проблема с сервоприводами заключается в том, что они имеют тенденцию нагреваться (даже повреждаются), когда вы постоянно прикладываете силу. Итак, мы используем то же решение, которое использует LEGO: позволяя резиновой ленте закрывать захват. Сервопривод переместит зажим в определенное положение, оттуда резина полностью его закроет. Существует небольшой канал, позволяющий рупору свободно двигаться, когда резинка начинает смыкать «руку», поэтому мы не заставляем сервопривод оставлять его «отдыхать». Посмотрите видео ниже.

«Канал», созданный для рожка, позволит ему отдыхать, когда резинка срабатывает, закрывая захват. Захват достаточно прочен, чтобы поднимать предметы среднего размера.

В зависимости от силы, которую вы хотите, чтобы резина прикладывалась при закрытии зажима (или длины имеющейся резинки), вам нужно будет прикрепить ее к разным отверстиям, созданным для двух болтов M3 6 мм. (изображение ниже показывает болты, помещенные в отверстия "по умолчанию"). Чем ближе расположить болты к сервоприводу «запястье», тем меньше силы приложит роботизированный захват.

Резинка прикреплена к «дефолтным» отверстиям. Если вы используете более двух лент, сервопривод не сможет открыть гвозди.

Роботизированный захват предназначен для закрытия вокруг главной оси Z. Таким образом, шестерня "сервопривода запястья" будет нулевой системой координат X, Y.

Шаг 1: Спецификация материалов:

• 3D детали
• 1x 623zz шариковый подшипник
• 1x болт M3 15 мм + шайба
• 2x болта M3 6 мм
• 2 сервопривода SG90 или MG90 (рекомендуется)
• 1x M2,5 10 мм
• несколько коротких резинок
• липкая пена EVA для увеличения захвата когтя

Шаг 2: Сборка вашего роботизированного захвата

1) Получите файлы STL отсюда (Thingiverse) Распечатайте их, как указано: заполнение 20% и нить PLA выполнит свою работу. Тщательно очистите детали, удалите любые пластиковые заусенцы, любое трение между элементами приведет к смещению когтя при перемещении.

2) Вставьте шарикоподшипник 623zz в левое отверстие для гвоздя. Для правильной установки вам может понадобиться небольшой молоток. Хорошее совмещение гвоздя будет зависеть от того, насколько хорошо вы вставили подшипник в его канал. Болт M3 15 мм + шайба будет использоваться для крепления гвоздя к основанию. Смотрите верхнее фото для справки.

3) Установите сервоприводы. В этом случае мы используем две разные модели сервоприводов: SG90 (синий) и MG90 (черный). Разница: шестерни MG90 имеют металлические шестерни, поэтому он прослужит немного дольше, чем SG90 (с нейлоновыми шестернями). Кроме того, MG90 будет иметь меньший люфт. Используйте винты, которые вы найдете в сумке сервоприводов, чтобы прикрепить их к основанию роботизированного захвата.

Используйте болт M2,5, чтобы прикрепить сервопривод WRIST к основанию. Посмотрите фото ниже. Вставьте одинарный рог в траншею основания. Он будет удерживать сервопривод выровненным во время вращения запястья зажима.

На этой фотографии показан робот-захват с уже вставленными гвоздями. Игнорируйте это на данном этапе. Вы соберете их позже

Взгляните на фотографию выше. Чтобы разместить сервопривод запястья должным образом, вставьте рог, как показано.

Пришло время разместить сервоприводы захвата роботов. Обратите внимание на этот шаг, иначе коготь не закроется и не откроется должным образом. Для начала вам нужно будет найти предел вращения сервопривода, поворачивающего рог против часовой стрелки (фото 1). Как только вы найдете его, выньте рог из механизма и поместите его обратно, но, как показано на фотографии № 1: полностью горизонтально. Затем поверните его на 90º по часовой стрелке, теперь он готов принять ГВОЗДЬ. Обрежьте концы, как показано на фото 2.

Текущее состояние захвата. Гвоздей не видно. ПРИМЕЧАНИЕ. Этот захват разработан для 3D-печати. Его легко печатать, но, как и у любого объекта, созданного на 3D-принтере, есть свои недостатки. Если вы слишком сильно затянете винты, вы можете сломать кусочки или увеличить ненужное трение. Если вы заметили, что гвозди зажима не двигаются свободно или возникает слишком большое трение, немного ослабьте винты.

Прикрепите гвозди к основе, как указано выше. Используйте винт (или болт, если вы используете сервопривод MG90), который находится внутри пластикового пакета сервопривода, и 15-миллиметровый болт M3 с шайбой, чтобы соединить ЛЕВЫЙ гвоздь с рогом сервопривода. НЕ ЗАТЯГИВАЙТЕ ИХ СЛИШКОМ, иначе сервопривод будет работать без необходимости открывать и закрывать зажим. Все допуски довольно малы, и если приложить усилие к пластику, он изогнется, увеличивая трение. Закрутите 2 болта M3 6 мм, как показано выше / ниже для резиновой ленты.

EVA FOAM рекомендуется, если вы хотите усилить сцепление ногтей. Но для той же цели вы можете использовать любой другой материал (резина?)

Приклейте или приклейте ПЕНУ. Вы почти у цели, просто нужно обернуть резиновую ленту вокруг головок болтов, и все готово.

Шаг 3: ПРИМЕЧАНИЕ: простой способ удаленного управления захватом

Батарейный отсек (9 В) и Brain Shield для управления роботизированным захватом (+ jjRobots control APP через WIFI)

Мы использовали Brain Shield и «комбо» Arduino Leonardo для управления захватом, но любая электроника, способная перемещать 2 сервопривода (и доставлять до 0,7 А на сервопривод), справится с этой задачей. Эти зажимы используются с роботизированной рукояткой jjRobots SCARA.