Роботизированный захват: 6 шагов

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:51

В этом проекте я покажу вам, как я создал роботизированный захват, управляемый Arduino и полностью пригодный для 3D-печати. Проект основан на роботизированной руке с открытым исходным кодом, которую jjshortcut разместил в инструкциях более 8 лет назад, вы можете проверить его проект здесь.

Шаг 1: 3D-печать

Все используемые детали напечатаны на 3D-принтере. Я взял файл DXF проекта с открытым исходным кодом и открыл его в режиме Ink Scape. Затем я разделил все отдельные части и удалил ненужные мне части. Затем я сохранил каждую часть по отдельности и использовал онлайн-конвертер SVG в STL. После преобразования я установил высоту 5 мм для всех частей, кроме основных захватов, которые я установил на высоту 10 мм.

Затем я открыл файлы STL в Cura, сохранил их на SD-карту и распечатал все части.

Шаг 2: Сборка

После того, как все детали были напечатаны, я использовал сверло диаметром 3 мм, чтобы увеличить отверстия в деталях, поскольку они были немного меньше размера. Затем мне пришлось подпилить некоторые прорези, чтобы все детали подходили друг к другу.

Я использовал болты M3 и гайки M3 nyloc, чтобы соединить детали вместе. Я прикрепил сервопривод к 3D-принту с помощью очень маленьких саморезов. Затем я прикрепил 3D-принт к концу серводвигателя также с помощью небольших саморезов.

Я также использовал двусторонний скотч, чтобы приклеить резиновый ремень к концу захвата, чтобы он лучше держался при поднятии вещей.

Шаг 3: Контроллер

Я решил использовать Arduino UNO для управления сервоприводом. Схема очень проста: подключите положительный полюс сервопривода к 5 В, а отрицательный к земле, а затем сигнальный провод к контакту 9.

Как только сервопривод подключен, подключите потенциометр к аналоговому выводу 0, затем один раз на землю, а на другой конец - на 5 В.

Затем я загрузил код, подключив Arduino к компьютеру и скомпилировав его, а затем загрузив в Arduino. Я добавил код ниже.

#include Servo myservo; // создаем сервообъект для управления сервоприводом

int potpin = 0; // аналоговый вывод, используемый для подключения потенциометра

int val; // переменная для чтения значения с аналогового вывода

void setup () {

myservo.attach (9); // присоединяет сервопривод на выводе 9 к сервообъекту}

void loop () {

val = analogRead (горшок); // считывает значение потенциометра (значение от 0 до 1023)

val = карта (val, 0, 1023, 0, 180); // масштабируем его для использования с сервоприводом (значение от 0 до 180)

myservo.write (val); // устанавливает положение сервопривода в соответствии с масштабированным значением

задержка (15); // ждет, пока сервопривод доберется туда}

Шаг 4: Готово

Теперь, когда все подключено и запрограммировано, при повороте ручки потенциометра захват будет открываться и закрываться. Этот захват можно прикрепить к руке робота, чтобы он мог поднимать предметы.

Шаг 5: Подтверждение

Благодарю LCSC Electronics за сотрудничество.

LCSC Electronics - ведущий дистрибьютор электронных компонентов в Китае. LCSC продает широкий ассортимент высококачественных электронных компонентов по низким ценам. Имея на складе более 150 000 деталей, они должны иметь компоненты, необходимые для вашего следующего проекта. Зарегистрируйтесь сегодня и получите скидку 8 долларов на первый заказ.