Робот, следующий за линией: 3 шага

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:53

Робот, следящий за линией, - это универсальная машина, используемая для обнаружения и отслеживания

темные линии, нарисованные на белой поверхности. Поскольку этот робот изготовлен с использованием макета, его будет исключительно легко построить. Эта система может быть объединена с автоматизированными управляемыми транспортными средствами (AGV) для обеспечения простого метода работы. По большому счету, AGV встроен в микросхему и ПК для управления его структурой. Он также использует структуру ввода позиции, чтобы идти желаемым путем. Кроме того, электрические знаки и радиочастотное соответствие необходимы для разговора с транспортным средством и контроллером платформы. Такой громоздкой мощности совершенно не требуется этот робот, следующий за линией, и он просто использует инфракрасные датчики для перемещения по темным линиям. В отличие от роботов-исследователей комнат, которые регулярно останавливаются у сидений и краев укрытий, вам не нужно преследовать тщательно спланированного робота, следующего за линией. Большинство роботов, следующих по линии, имеют два двигателя, два передних датчика и основную электронную схему для самостоятельного управления. Тем не менее, в этом типе роботов замечательно то, что в них просто вносить небольшие улучшения для обеспечения многостороннего качества. Простое изменение - поместить робота в декоративный держатель вместе с красивыми светодиодами. Дальнейшие разработки включают различные датчики и программируемый микроконтроллер Tiva для более быстрой скорости и плавного поворота.

Шаг 1. Аппаратные компоненты

1. Микроконтроллер TM4C123GH6PM

Микроконтроллер Cortex-M, выбранный для аппаратного программирования и иллюстраций интерфейса, - TM4C123 от Texas Instruments. Этот микроконтроллер принадлежит к высокопроизводительной архитектуре на базе ARM Cortex-M4F и имеет широкий набор интегрированных периферийных устройств.

2. 5 ИК-датчик и препятствие

Это выставка с пятью ИК-датчиками, препятствиями и датчиками детонации. Использование инфракрасного датчика 5 с TCRT5000 имеет консервативную разработку, при которой источник света и локатор разрабатываются аналогичным образом для определения близости вопроса с помощью интеллектуального ИК-луча от объекта. Рабочая длина волны составляет 5 см. Идентификатор состоит из фототранзистора. Обратитесь к диаграмме ?? Входное напряжение: 5 В постоянного тока, VCC, контакты GND. Вывод: 5 из TCRT5000 - это S1, S2, S3, S4, S5 в цифровом формате. Выход: 1 от переключателя Bump - цифровой CLP. Выход: 1 от ИК-датчика препятствий Почти цифровой.

3. Двигатели постоянного тока

Двигатель - это электрическая машина, преобразующая электрическую энергию в механическую.

4. H-образный мост L298N

Используя L298N в качестве управляющей микросхемы, модуль обладает такими качествами, как высокая управляемость, низкая калорийность и стойкость к сопротивлению сопротивлению. Этот модуль может использовать отработанное в 78M05 для работы на электричестве посредством части подачи движущей силы. Как бы то ни было, чтобы избежать повреждения микросхемы балансировки напряжения, пожалуйста, используйте внешний источник питания 5 В при использовании напряжения, превышающего 12 В. Благодаря использованию большого конденсатора ограничивающего канала, этот модуль может принимать дополнительный ток для защиты диодов и повышения непоколебимого качества. L298N Модуль привода двигателя с двойным Н-мостом: См. Рисунок ?? Микросхема управления: L298N Логическое напряжение: 5 В Напряжение привода: 5 В - 35 В Логический ток: 0 мА - 36 мА Ток привода: 2 А (макс. Одинарный мост) Температура хранения: от -20 ° C до + 135 ° C Максимальная мощность: 25 Вт Размер: 43 x 43 x 27 мм

5. Power Bank Power Bank - это компактное зарядное устройство или блок питания, которое может заряжаться от любых USB-устройств (если иное не указано производителем). Большинство Powerbank предназначены для продвинутых ячеек, камер или, возможно, планшетов, таких как iPad. Блок питания производится с использованием литий-полимерных аккумуляторов сверхвысокой толщины A + и микрочипов премиум-класса. Он имеет светодиодные индикаторы батареи и мудрую печатную плату.

Шаг 2: Проектирование схемы оптопары

Эта схема состоит из четырех микросхем IC 4N35703, две земли, одна из которых подключена.

Земля микроконтроллера Tiva и другая земля подключена к драйверу двигателя. Входы контактов PA2-PA5 Tiva подключены к аноду IC 4N35703, и мы используем два типа резисторов номиналами 330 кОм и 10 кОм. Эмиттер в качестве выходного контакта IC подключен к четырем контактам H-моста (вход 1-вход 4), когда вход 1 имеет высокий логический уровень, правая шина движется вперед, когда вход 2 имеет высокий логический уровень, правая шина движется назад, когда вход 3 имеет высокий логический уровень, левая шина движется назад, когда вход 4 имеет высокий логический уровень, левая шина движется вперед, и когда вход 1 и вход 2 находятся в одном логическом состоянии, правая шина неподвижна, а когда входы 3 и 4 имеют одинаковую логику, левая шина неподвижна.