Робот-следящий за линией Siebe Deetens: 4 шага

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:47

Bij de opleiding Elektromechanica Automatisering aan HOGENT (3-й бакалавр), мы разработали его для Syntheseproject de opdracht gekregen om een line follower robot te maken.

Hier kan je het hele bouwproces lezen встретил uitleg over hoe je zelf aan de slag kan!

Het gaat hier vooral over het realiseren van een plan B (aan de hand van breaking board). Hierna Kan Je Ook de Realistie Van Een Zelf Getekende pcb bekijken. Hierbij wordt er gebruik gemaakt van smd components.

Здесь есть сайт beschikbaar waar u nog extra informatie kan vinden, indien niet alles duidelijk zou zijn in deze Instructble:

Eerst wordt er een plan B gebouwd omdat deze eenvoudiger is om te bouwen. Еще один неправильный цикл может быть использован для плана A eventueel nog kiezen для другого компонента. De line follower moet ook voldoen aan enkele specificaties vanuit HoGent, deze kan u hier vinden в этом документе «specificaties».

Запасы:

ПЛАН B

Na het vergelijken van verschillende mogelijke opties is er een keuze gemaakt voor de components die gebruikt zullen worden bij plan B: (components) - Motoren: Polulu 1:30

- Баттериджен: LiPo 7, 4 В (2 с)

- H-бруг: DRV8833 Adafruit

- сенсор: QTR-8A Polulu

- Draadloze communication: модуль HC-05

- Микроконтроллер: Arduino Leonardo

Шаг 1: план Б

Na verschillende testen en het stoten op verschillende problem is het uiteindelijk gelukt om een werkend plan B te maken. In de eerste fase is er enkel gebruik gemaakt van een P regelaar. В сообщении блога een andere wordt er hier nog verder op ingegeaan, u kan dan zien hoe het programma opgebouwd есть.

Этот план B лучше всего подходит для разборных досок, датчика QRT 8A в Polulu, DRV8833 от Adafruit, модуля HC05. Er zijn natuurlijk ook 2 wielen aanwezig с соотношением 30: 1. Het geheel wordt zoals al eerder vertelt geprogrammeerd an de hand van een Arduino Leonardo. Hieronder ziet u een foto van hoe plan B er uiteindelijk uit ziet.

Zoals u kan zien is er nog een deel gebruikt van een breadbord. Dit is om de h-brug goed te kunnen bevestigen, zonder dat deze heen en weer zou kunnen slingeren. Модель HC-05 исследуется на автомобиле. Deze kan je zo beter wegsteken waardoor je een overzichtelijker eindresultaat verkrijgt.

Zoals u in de video kan zien gaat de robot nog niet super vlot. Dit kan liggen aan het feit dat er enkel gebruik wordt gemaakt van een P-regelaar. Het kan ook eventueel liggen aan feit dat er wordt gewerkt met wielen die een ratio 30: 1 hebben. Hierdoor hebben de wielen een kleiner koppel bij een lage snelheid.

Eerste Ronden Plan B

Na het bekijken van de code kon er besloten worden dan er een fout was. В stap 2 wordt de code подробно uitegelegd. Deze kan u daar ook downloaden. Hier gaan мы в een latere stap dieper op ingaan.

Шаг 2: Де Код

De code kan u op mijn site gevinden через ссылку deze: Programma

Код может быть загружен на сайте.

Все более непредсказуемые зои были ошибочно написаны в коде. Deze wordt verduidelijkt op het einde van de blogpost die u hier kan vinden aan de hand van bovenstaande link. Als de fout opgelost was, dan reed de robot al veel vlotter dan voorheen. Dit kan u hier zien:

Plan B op twee parcours

Шаг 3: план А

Om de volledige stappen te vinden hoe er to een plan A gekomen wordt, kan u kijken op de volgende site.

Шаг 4: Заключение

We kunnen tot de summary komen dat er duidelijk nog ruimte is for verbetering van de snelheid van Plan B met een I en een D. regeling. Er is dus zeker nog verbetering mogelijk voor plan A. De kans dat de pcb sneller zou zijn dan plan B is veel groter. Het - это глушитель, который является неправильным, это дверной регулятор напряжения.

Ik heb doorheen het project zelf wel veel bijgeleerd. Hoe je een pcb maakt en ontwerpt. Hoe je P I en D reglaar gebruikt om een fout te regelen. Dit zijn een aantal zaken die ik heb geleerd. Het solderen van een smd component was ook nieuw voor mij. Tijdens het programmeren heb ik natuurlijk ook veel geleerd, over hoe je beter kan programmeren в Arduino.