UCL-Embedded-Omnidirestional Handsfree Car: 4 шага

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:52

Вот как построить всенаправленную машину, которая будет следовать за вашей рукой, когда вы перемещаете ее над машиной. Файл "3d prrint omni-bil" - это 3D-печать рамы автомобиля. Файл «omni-car» - это код для вашей платы Arduino. В коде есть константа «а». В зависимости от вашего двигателя вам потребуется пересчитать это значение. Он рассчитывается путем деления количества шагов, необходимых для одного полного оборота, на 360. Более того, постоянная «b» необходима, если у вашего двигателя есть некоторое «мертвое время» при запуске. Следует отметить, что используемые здесь двигатели имеют сомнительное качество, поэтому значение «b» довольно велико, и программа немного не тестировалась. Отдельные части работают, но двигатель, используемый для направления, было ненадежным для тщательного тестирования.

Для этого вам понадобятся:

1 ардуино борд

2 шаговых двигателя на ваш выбор

2 драйвера шагового двигателя DRV8825

2 ультразвуковых датчика HC-SR04

Соединительные кабели M-M и F-M.

Шаг 1: Шаг 1: Присоедините датчики

Как только все будет напечатано на 3D-принтере, возьмите коробку и две длинные палки. Надежно закрепите датчики на конце ручки с приподнятой частью. Вставьте разделенный конец в коробку. Для подключения крайнего левого датчика подключите VCC к 5 В, заземление к земле, триггер к порту 3 на вашем Arduino и эхо к порту 4 на вашем Arduino. Подключите другой датчик к порту 5 для триггера и к порту 6 для эхо.

Шаг 2: Шаг 2: Соберите колесо

Наденьте на колесо резиновую ленту, чтобы обеспечить сцепление с дорогой. Затем осторожно поместите колесо в держатель. Убедитесь, что отверстие для оси находится на той же стороне, что и крепление для двигателя. Надежно прикрепите двигатель к колесу. Подключите двигатель к водителю. Вывод dir на драйвере должен быть подключен к порту 10, а вывод шага к порту 11.

Шаг 3: Шаг 3: Присоедините двигатель направления

Вставьте другой мотор в коробку, напечатанную на 3D-принтере. Убедитесь, что он надежно закреплен. Подключите этот двигатель к другому приводу двигателя. Этот вывод шага драйвера должен быть подключен к порту 9, а вывод dir - к выводу 8 на вашей плате Arduino.

Шаг 4: Шаг 4: Соберите буровую установку

Две части, показанные на изображении 1, являются нижней частью автомобиля. Ножки приклада необходимо распилить до нужного размера. Они должны быть слишком длинными на модели, если резинка на машине слишком толстая. Обрежьте ножки так, чтобы колесо касалось земли. Поместите колесо и держатель в деталь с тремя ножками. Сдвиньте вторую часть сверху, чтобы колесо удерживалось на месте. Бульбусная часть оси держателя колеса должна быть сверху обеих частей. наконец, вставьте нижнюю часть в дно коробки. Возьмите провод M-M или кнопку и вставьте его в порт 7. Вставьте другой конец провода в заземление. Чтобы завести машину, снимите этот провод и удерживайте руку над автомобилем 5 секунд. Теперь машина должна следовать за вашей рукой. Обратите внимание, что порт 7 находится в режиме подтягивания, то есть, если вы не подключите провод, он всегда будет срабатывать. Когда он подключен к заземлению, автомобиль фактически находится в режиме ожидания.