Hexabot: Постройте сверхмощного шестиногого робота !: 26 шагов (с изображениями)

2025 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2025-01-13 06:58

Это руководство покажет вам, как построить Hexabot, большую платформу шестиногого робота, способную нести человека-пассажира! Робот также можно сделать полностью автономным с помощью добавления нескольких датчиков и небольшого перепрограммирования. Я сконструировал этого робота в качестве финального проекта курса Making Things Interactive, предлагаемого в Университете Карнеги-Меллона. Как правило, большинство проектов робототехники, которые я выполнял, были небольшими, не превышая ни одного фута в своем наибольшем измерении. После недавнего пожертвования электрического инвалидного кресла CMU Robotics Club меня заинтриговала мысль об использовании двигателей для инвалидных колясок в каком-то большом проекте. Когда я поднял идею создания чего-то крупномасштабного с Марком Гроссом, профессором CMU, который преподает Making Things Interactive, его глаза загорелись, как у ребенка в рождественское утро. Его ответ был «Давай!» С его одобрения мне нужно было придумать что-нибудь, что можно было бы построить с этими двигателями. Поскольку двигатели для инвалидных колясок были очень мощными, я определенно хотел сделать что-то, на чем можно было бы ездить. Идея колесного транспорта показалась мне скучной, поэтому я начал думать о шагающих механизмах. Это было несколько сложно, поскольку в моем распоряжении было всего два двигателя, и я все еще хотел создать что-то, способное вращаться, а не просто двигаться вперед и назад. После нескольких неудачных попыток создания прототипа я начал искать игрушки в Интернете, чтобы почерпнуть некоторые идеи. Мне довелось найти насекомое тамия. Это было идеально! Вдохновленный этим, я смог создать модели робота в САПР и начать строительство. Во время создания этого проекта я был глуп и не делал никаких снимков во время самого процесса строительства. Итак, чтобы создать эту инструкцию, я разобрал робота и пошагово сфотографировал процесс сборки. Итак, вы можете заметить, что дыры появляются еще до того, как я говорю о их сверлении, и другие небольшие несоответствия, которых не было бы, если бы я сделал это правильно с самого начала! Редактировать 20.01.09: Я обнаружил, что по какой-то причине, Шаг 10 имел тот же текст, что и Шаг 4. Это несоответствие было исправлено. В шаге 10 теперь рассказывается, как прикрепить двигатели, вместо того, чтобы рассказывать, как снова обработать соединения двигателей. Кроме того, благодаря Instructables за сохранение истории изменений я просто смог найти раннюю версию с правильным текстом и скопировать / вставить ее!

Шаг 1: модель САПР

Используя SolidWorks, я создал модель робота в САПР, чтобы я мог легко размещать компоненты и определять расположение отверстий для болтов, соединяющих ноги и соединения робота с рамой. Сами болты я моделировал не для экономии времени. Рама сделана из стальных труб размером 1 "x 1" и 2 "x 1". Папку с файлами деталей, сборок и чертежей для робота можно загрузить ниже. Вам понадобится SolidWorks для открытия различных файлов. В папке также есть несколько рисунков в формате.pdf, которые также можно загрузить на последующих этапах этого отчета.

Шаг 2: материалы

Вот список материалов, которые вам понадобятся для создания робота: - 41 фут квадратной стальной трубы 1 дюйм, стена 0,065 дюйма - 14 футов квадратной прямоугольной стальной трубы 2 x 1 дюйм, стена 0,065 дюйма - A 1 дюйм x Алюминиевый стержень 2 x 12 дюймов - 4 болта 5 дюймов 3 / 4-10 - 2 болта 3 дюйма 3 / 4-10 - 6 болтов 2 1/2 дюйма 1 / 2-13 - 6 1 1/2 дюйма 1/2 -13 болтов-2 болтов 4 1/2 "1 / 2-13- 4 стандартных гайки 3 / 4-10- 6 стопорных гаек с нейлоновой вставкой 3 / 4-10- 18 1 / 2-13 стопорных гаек с нейлоновой вставкой- 2 3 П-образные болты 1/2 "ID 1 / 2-13 - Маленькие болты для установочных винтов (1 / 4-20 хорошо подходят) - Шайбы для болтов 3/4" - Шайбы для болтов 1/2 "- 2 электродвигателя для инвалидных колясок (эти можно найти на ebay и может стоить от 50 до 300 долларов за штуку) - Некоторые отходы дерева и металла - Микроконтроллер (я использовал Arduino) - Некоторая перфокарта (протоко-щит хорош, если вы используете Arduino) - 4 Сильноточные Реле SPDT (я использовал эти автомобильные реле) - 4 транзистора NPN, которые могут выдерживать напряжение, выходящее из батареи (TIP 120 должны работать нормально) - 1 сильноточный переключатель включения / выключения - предохранитель 30 А - встроенный держатель предохранителя - калибр 14 провод- Различные расходные материалы для электроники (резисторы, диоды, провода, зажимы на клеммах, переключатели и кнопки) - Корпус для размещения электроники - Герметичные свинцово-кислотные батареи 12 В Дополнительные компоненты, которые вы можете добавить (но не обязательно): - Стул для установки к вашему роботу (чтобы вы могли на нем ездить!) - джойстик для управления роботом

Шаг 3: Вырежьте и просверлите металл

После получения металла вы можете приступить к резке и сверлению различных компонентов, что является довольно трудоемкой задачей. Начните с обрезки стальных трубок следующего количества и длины: 1 "x 1" - Рельсы рамы: 4 штуки длиной 40 дюймов - Ножки: 6 шт. Длиной 24 дюйма - Центральная поперечина: 1 шт. Длиной 20 дюймов - Поперечины: 8 шт. Длиной 18 дюймов - Опоры двигателя: 2 шт., Длина 8 дюймов, 2 дюйма x 1 дюйм - Ножки: 6 шт. опоры: 4 шт. длиной 6 дюймов. После резки стальной трубы отметьте и просверлите отверстия в соответствии с чертежами, представленными на этом этапе (чертежи также доступны с файлами САПР на этапе 1). На первом чертеже показаны расположение отверстий и их размеры для Опоры для ног и опора двигателя. На втором чертеже показаны размеры отверстий и их расположение для опор и рычажных механизмов. * Примечание * Размеры отверстий на этих чертежах являются точными размерами для болтов 3/4 "и 1/2", 49 / 64 дюйма и 33/64 дюйма соответственно. Тем не менее, я обнаружил, что использование сверл 3/4 дюйма и 1/2 дюйма позволяет получить лучшие отверстия. все еще достаточно ослаблен, чтобы можно было легко вставить болты, но достаточно туго, чтобы исключить большое количество неровностей в соединениях, что делает робота очень устойчивым.

Шаг 4: Обработайте тяги двигателя

После резки и сверления металла вы захотите обработать рычаги, которые соединяются с двигателем и передают мощность на ноги. Несколько отверстий позволяют изменять размер шага робота (хотя на моем вы не можете этого сделать, я объясню почему на более позднем этапе). Начните с разрезания 12-дюймового алюминиевого блока на две части по 5 дюймов, затем просверлить и фрезеровать отверстия и пазы. Паз - это место, где двигатель прикреплен к рычажному механизму, и его размер зависит от вала двигателей, которые у вас есть. После обработки блока просверлите два отверстия, перпендикулярных пазу, и постучите по ним для установочных винтов (см. второе изображение). Мои двигатели имеют две лыски на валу, поэтому добавление установочных винтов обеспечивает чрезвычайно жесткое крепление рычагов. Если у вас нет навыков или оборудования для их изготовления, вы можете отнести чертеж детали в механический цех для изготовления. Это очень простая в обработке деталь, поэтому она не должна стоить вам дорого. Я разработал свой рычажный механизм с прорезью с плоским дном (чтобы я мог закрепить его уже имеющимся болтом на валу двигателя, а также использовать лыски на валу), поэтому в первую очередь потребовалась механическая обработка. Однако эта связь может быть сконструирована без прорези, а скорее с большим сквозным отверстием, поэтому теоретически всю работу можно выполнить на сверлильном станке. Чертеж, который я использовал для обработки, можно скачать ниже. На этом чертеже отсутствует размер глубины паза, который следует обозначить как 3/4 дюйма.

Шаг 5: привариваем раму

К сожалению, я не сфотографировал процесс сварки каркаса, поэтому есть только фотографии готового продукта. Сама по себе сварка - это слишком глубокая тема для этого руководства, поэтому я не буду здесь вдаваться в подробности. Я сварил все MIG и использовал шлифовальный станок, чтобы сгладить сварные швы. В раме используются все стальные детали, вырезанные на шаге 3, за исключением опор и рычагов. Вы можете заметить, что в моей раме есть несколько дополнительных металлических деталей, но это не критические структурные компоненты. Их добавили, когда я уже собрал большую часть робота и решил добавить несколько дополнительных компонентов. При сварке рамы сварите все стыки. Везде, где соприкасаются два разных куска металла, должен быть сварной шов, даже там, где край отрезка трубы соприкасается со стенкой другого. Походка этого робота подвергает раму множеству скручивающих напряжений, поэтому рама должна быть как можно более жесткой. Этого можно добиться, полностью сварив каждый стык. Вы можете заметить, что две поперечины в середине немного смещены. Я измерял с изнаночной стороны трубки, когда изначально раскладывал нижнюю половину рамы для сварки, поэтому положения этих двух поперечин смещены на 1 дюйм. К счастью, это мало повлияло на жесткость рамы, поэтому мне не пришлось переделывать всю вещь. Представленные здесь PDF-файлы представляют собой чертежи с размерами, показывающими положение компонентов в раме. Эти файлы также находятся в папке с файлами САПР на шаге 1.

Шаг 6: Добавьте отверстия для крепления двигателя

После сварки рамы необходимо просверлить дополнительные отверстия для надежного крепления мотора. Сначала поместите один двигатель в раму и добавьте болт через переднюю монтажную ось и опору мотора на раме. Убедитесь, что приводной вал двигателя выступает из рамы и что двигатель находится над центральной поперечиной. Вы увидите, что цилиндрический конец двигателя находится над поперечиной. Наденьте U-образный болт на двигатель и отцентрируйте его на поперечине. Отметьте место, где два конца U-образного болта расположены на раме. В этих местах необходимо просверлить отверстия. Снимаем мотор. Теперь, поскольку есть верхняя поперечина, которая мешает сверлению, раму нужно перевернуть. Прежде чем перевернуть раму, измерьте расположение этих отверстий со стороны рамы, затем переверните раму и отметьте отверстия в соответствии с измерениями, которые вы только что сделали (и убедитесь, что вы делаете разметку на правильной стороне рамы). рама). Сначала просверлите отверстие ближе к центру. Теперь нужно позаботиться о втором отверстии рядом с направляющей рамы. В зависимости от размера вашего двигателя отверстие может располагаться над сварным швом, который соединяет поперечину с рельсом рамы. Так было со мной. Это приведет к попаданию отверстия в боковую стенку направляющей рамы, что значительно затруднит сверление. Если вы попытаетесь просверлить это отверстие обычным сверлом, геометрия режущего наконечника и гибкость сверла не позволят ему прорезать боковую стенку, а скорее отогнут сверло от стены, что приведет к выходу из строя. положение отверстия (см. рисунок). Есть два решения этой проблемы: 1. Просверлите отверстие концевой фрезой с плоским режущим наконечником для снятия боковой стенки (требуется зажим рамы на сверлильном станке или фрезе) 2. Просверлите отверстие сверлом, затем подпилите отверстие до правильного положения с помощью круглого напильника (требует много усилий и времени). После того, как оба отверстия определены и расположены, повторите этот процесс для двигателя на другой стороне рамы..

Шаг 7: Подготовьте двигатели к установке

Просверлив отверстия под крепления двигателя, двигатели необходимо подготовить к установке. Найдите один двигатель вместе с алюминиевым рычажным механизмом, установочными винтами для рычага и болтом 5 дюймов 3 / 4-10. Сначала вставьте 5-дюймовый болт в отверстие, ближайшее к пазу для приводного вала, и поместите болт так, чтобы он был направлен в сторону от двигателя, когда рычажный механизм прикреплен к двигателю. Затем установите рычаг / болт в сборе на приводной вал. Добавьте гайку на конец приводного вала (мои двигатели поставлялись с гайками для приводного вала) и вручную ввинтите установочные винты. Наконец, затяните гайку на конце приводного вала, а также установочные винты. Повторите этот шаг для другого двигателя.

Шаг 8: подготовьте ноги к прорезыванию

Ножки, вырезанные на шаге 3, нуждаются в окончательной подготовке перед установкой. К концу ноги, соприкасающейся с землей, требуется добавленная «ступня», чтобы защитить робота от повреждения пола, а также контролировать трение ноги о землю. Нижняя часть ноги - это конец с отверстием 1 3 / 8 дюймов от края. Вырежьте кусок дерева, который подходит внутрь ноги, и просверлите отверстие в деревянном блоке так, чтобы он выступал примерно на 1/2 дюйма от конца трубки. Прикрутите его на место с помощью болта 1 1/2 дюйма 1 / 2-13 и нейлоновой контргайки. Повторите то же самое для пяти оставшихся ножек.

Шаг 9: Начните сборку

После выполнения предыдущих шагов сборка робота готова к завершению! Вам нужно будет подпереть раму на чем-то, когда вы собираете робота. Ящики для молока - идеальная высота для этой задачи.

Шаг 10: Установите двигатели

Возьмите один двигатель и вставьте его в раму (как вы делали разметку монтажных отверстий для U-образных болтов). Добавьте болт 4 1/2 дюйма 12-13 и контргайку и затяните все так, чтобы двигатель прижался к раме, но вы все еще можете перемещать двигатель, вращая его вокруг болта. Теперь, если ваши отверстия не были ' t просверлен идеально (мой - нет), то головка ведущего болта будет задевать центральную поперечину. Прежде чем обсуждать решение этой проблемы, я хотел бы вернуться к шагу 4, где я упоминал, что я не мог изменить размер шага на моем роботе. Вот почему. Как вы можете ясно видеть, если бы болт был помещен в любое другое отверстие, головка болта ударилась бы либо о центральную поперечину, либо о направляющую рамы. Эта проблема это недостаток конструкции, который возник из-за того, что я пренебрегал размером головки болта, когда делал свою модель CAD. Имейте это в виду, если вы решите создать робота; вы можете изменить размер или положение компонентов, чтобы это не Немедленная проблема зазора головки болта может быть решена путем добавления небольшого стояка под корпусом двигателя над цилиндром. Росс член. Поскольку двигатель может поворачиваться вокруг основного крепежного болта, подъем цилиндра двигателя поднимает приводной вал, поэтому мы можем получить необходимый зазор. Отрежьте небольшой кусок древесного или металлического лома, который поднимет двигатель и оставит зазор. Затем добавьте U-образный болт и закрепите его контргайками. Также закрепите гайку на основном крепежном болте. Повторите этот шаг для другого двигателя.

Шаг 11: Добавьте оси ног

С установленными моторами можно добавить оси ног. Сначала добавьте передние оси. Передняя часть моего робота показана на первом рисунке ниже. Возьмите 5-дюймовый болт 3 / 4-10 и вставьте его так, чтобы он выступал из рамы. Затем добавьте две шайбы и две стандартные шестигранные гайки 3 / 4-10. Затяните гайки. Повторите этот процесс для другой передней оси.. Далее добавьте задние оси. Вставьте 3-дюймовый болт, направленный из рамы. Добавьте 3 шайбы. Повторите то же самое для другой задней оси. Наконец, добавьте по три шайбы на каждый ведущий болт на рычажных механизмах двигателя.

Шаг 12: Добавьте заднюю ногу и рычаг

Следующие три шага будут выполнены с одной стороны робота: найдите ногу и рычаг. Поместите ножку на задний болт и добавьте нейлоновую контргайку 3 / 4-10. Пока не затягивайте. Убедитесь, что деревянная ножка направлена к полу. Добавьте рычаг, сначала надев его на приводной болт. Затем с помощью болта 2 1/2 дюйма 12-13 соедините другой конец рычага с верхней частью стойки, поместив шайбу между ними. Также добавьте нейлоновую стопорную гайку, но не затягивайте ее.

Шаг 13: Добавьте среднюю ногу и связь

Найдите другую ногу и рычаг. Добавьте ногу к ведущему болту над первой рычажной тягой, при этом деревянная ножка должна быть направлена к земле. Добавьте первую тягу к передней оси, затем присоедините тягу к стойке таким же образом, как в шаге 12. Не затягивайте болты.

Шаг 14: Добавьте переднюю ногу и рычаг

Найдите третью ногу и рычаг. Добавьте ногу к передней оси так, чтобы деревянная ступня была направлена к земле. Добавьте тягу к ведущему болту, затем присоедините его к верхней части стойки, как это было сделано в шаге 12. Добавьте нейлоновую стопорную гайку 3 / 4-10 к ведущему болту и передней оси.

Шаг 15: затяните болты и повторите 3 предыдущих шага

Теперь, когда все прикреплено, можно затягивать болты! Затяните их так, чтобы нельзя было повернуть болт вручную, но они легко вращаются с помощью гаечного ключа. Поскольку мы использовали контргайки, они останутся на месте, несмотря на постоянное движение шарниров. По-прежнему рекомендуется проверять их время от времени на случай, если кто-то сам расшатался. С затянутыми болтами половина робота готова. Выполните предыдущие три шага для второй половины робота. Когда это будет сделано, сверхпрочная конструкция готова, и у нас есть нечто похожее на робота!

Шаг 16: время электроники

С прочной конструкцией, пришло время сосредоточиться на электронике. Поскольку у меня не было бюджета на контроллер двигателя, я решил использовать реле для управления двигателями. Реле позволяют двигателю работать только с одной скоростью, но это цена, которую вы платите за дешевую схему контроллера (без каламбура). Для мозга робота я использовал микроконтроллер Arduino, дешевый микроконтроллер с открытым исходным кодом. Для этого контроллера существует тонны документации, и он очень прост в использовании (говоря как студент-механик, не имевший опыта работы с микроконтроллерами до этого семестра). Поскольку используемые реле имеют напряжение 12 В, ими нельзя просто управлять. с прямым выходом от Arduino (который имеет максимальное выходное напряжение 5 В). Транзисторы, подключенные к контактам на Arduino, должны использоваться для подачи напряжения 12 В (которое будет поступать от свинцово-кислотных аккумуляторов) на реле. Вы можете скачать схему управления двигателем ниже. Схема была сделана с помощью программы компоновки EAGLE от CadSoft. Он доступен как бесплатное ПО. Проводка для джойстика и переключателей / кнопок не включена, потому что она очень проста (джойстик просто включает четыре переключателя; очень простой дизайн). Если вам интересно узнать, как правильно подключить переключатель или кнопку к микроконтроллеру, здесь есть учебное пособие. Вы заметите, что к базе каждого транзистора подключены резисторы. Вам нужно будет выполнить некоторые вычисления, чтобы определить, какое значение должно быть у этого резистора. Этот веб-сайт является хорошим ресурсом для определения этого номинала резистора. * Заявление об ограничении ответственности * Я не инженер-электрик. У меня есть несколько поверхностных знаний об электронике, поэтому на этом этапе мне придется упростить детализацию. Я многому научился на своем курсе «Создание интерактивных вещей», а также на подобных уроках с веб-сайта Arduino. Схема двигателя, которую я нарисовал, на самом деле была разработана вице-президентом CMU Robotics Club Остином Бьюкеном, который очень помог мне со всеми электрическими аспектами этого проекта.

Шаг 17: Подключите все

Я использовал Proto Shield от Adafruit Industries, чтобы связать все с Arduino. Вы также можете использовать перфорированную плату, но экран хорош, потому что вы можете сбросить его прямо на себя Arduino, и контакты мгновенно подключатся. Однако, прежде чем начинать электромонтаж, найдите что-нибудь для монтажа компонентов. Пространство внутри ограждения будет определять, как все будет устроено. Я использовал синий корпус для проекта, который я нашел в CMU Robotics Club. Вы также захотите упростить перепрограммирование Arduino без необходимости открывать корпус. Поскольку мой корпус небольшой и упакован до краев, я не мог просто подключить USB-кабель к Arduino, иначе не было бы места для батареи. Итак, я подключил USB-кабель непосредственно к Arduino, припаяв провода к нижней стороне печатной платы. Я рекомендую использовать достаточно большую коробку, чтобы вам не приходилось этого делать. Как только у вас будет корпус, подключите схему. Вы можете периодически проверять, запуская тестовый код из Arduino так часто, чтобы убедиться, что все подключено правильно. Добавьте свои переключатели и кнопки и не забудьте просверлить отверстия в корпусе, чтобы их можно было установить. Я добавил много разъемов, чтобы весь блок электроники можно было легко снять с корпуса, но это полностью зависит от вас, если хочешь ты это сделать или нет. Совершенно приемлемо прямое подключение всего.

Шаг 18: Установите корпус для электроники

Завершив электромонтаж, вы можете установить корпус на раму. Я просверлил два отверстия в своем корпусе, затем поместил корпус на робота и использовал перфоратор, чтобы перенести положение отверстий на раму. Затем я просверлил отверстия в раме для двух шурупов для листового металла, которыми корпус крепится к раме. Добавьте батарею Arduino и закройте ее! Местоположение корпуса зависит от вас. Я обнаружил, что установка его между моторами наиболее удобна.

Шаг 19: Добавьте батареи и защитные приспособления

Следующим шагом будет добавление свинцово-кислотных аккумуляторов. Вам нужно будет каким-то образом установить батареи. Я приварил к раме угловое железо, чтобы получился поддон для батареи, но деревянная платформа тоже подойдет. Закрепите батареи каким-нибудь ремнем. Я использовал эластичные шнуры. Соедините все соединения с батареей проводом 14-го калибра. Поскольку мои двигатели работают на 12 В (а реле рассчитаны только на 12 В), я подключил батареи параллельно. Это также необходимо, поскольку мои двигатели на 24 В имеют пониженное напряжение; одна батарея не может обеспечить достаточный ток для вращения обоих двигателей. Функции безопасности Поскольку мы имеем дело с сильноточными батареями и большим роботом, необходимо реализовать некоторые функции безопасности. Во-первых, следует добавить предохранитель между клеммой +12 В аккумуляторной батареи и реле. Предохранитель защитит вас и аккумуляторы в случае, если двигатели попытаются потреблять слишком большой ток. Предохранителя на 30 ампер должно хватить. Легкий способ добавить предохранитель - купить встроенную розетку предохранителя. Батареи, которые я использовал (спасенные из имитации Segway, подаренной CMU Robotics Club), были оснащены встроенным предохранителем, который я повторно использовал в своем роботе. Аварийная остановка Это, пожалуй, самая важная составляющая робота. Такой большой и мощный робот способен нанести серьезный ущерб, если выйдет из-под контроля. Чтобы выполнить аварийный останов, добавьте последовательно включатель / выключатель высокого тока с проводом, идущим от клеммы +12 В между предохранителем и реле. Установив этот переключатель, вы можете немедленно отключить питание двигателей, если робот выйдет из-под контроля. Установите его на роботе так, чтобы его можно было легко выключить одной рукой - вы должны установить его на что-то прикрепленное к раме, которое возвышается как минимум на 1 фут над ногами робота. Ни при каких обстоятельствах не следует запускать робота без установленной аварийной остановки.

Шаг 20: проложите провода

После установки батарей, предохранителя и аварийного останова проложите все провода. Важна аккуратность! Проведите провода вдоль рамы и закрепите их стяжками.

Шаг 21: Вы готовы к рок

Теперь робот готов к работе! Просто загрузите код в микроконтроллер, и все готово. Если вы включаете питание впервые, оставьте робота на ящике для молока / опорах так, чтобы его ноги не касались земли. Что-то обязательно пойдет не так, как только вы запустите его в первый раз, и наличие мобильного робота на земле - верный способ сделать ситуацию еще хуже и менее безопасной. Устраните неполадки и при необходимости внесите корректировки.

Мой управляющий код для робота доступен для загрузки в файле.txt ниже. Конечно, сейчас робот крутой, но было бы намного круче, если бы на нем можно было ездить?

Шаг 22: Добавьте стул

Чтобы робот был более управляемым, добавьте стул! Мне удалось найти только пластиковое сиденье к стулу, поэтому пришлось приварить к нему каркас. Вам, конечно, не нужно делать свою собственную раму, если она уже прикреплена к сиденью. Я хотел сделать свой стул легко съемным, чтобы было удобнее использовать робота, если бы я хотел использовать его для переноски больших предметов. Чтобы добиться этого, я создал систему крепления с использованием алюминиевых цилиндров, которые плотно прилегают к квадратной стальной трубе 1 "x 1". К раме крепятся два колышка, а к стулу - два. Их вставляют в соответствующие сечения на стуле и каркасе. Чтобы включить и выключить его, нужно немного потрудиться, но он надежно закреплен, что важно, поскольку движение робота несколько грубое.

Шаг 23: добавьте джойстик

Когда вы сидите на своем роботе, вы можете захотеть иметь какие-то средства управления. Для этой цели отлично подходит джойстик. Я установил свой джойстик в небольшую коробку из листового металла и пластикового листа. На эту коробку также установлен выключатель аварийного останова. Чтобы прикрепить джойстик на удобной высоте для сидящего оператора, я использовал кусок квадратной алюминиевой трубки. Трубопровод прикручен к раме, а провода для джойстика и аварийного останова проходят через внутреннюю часть трубки. Блок джойстика крепится к верхней части алюминиевой трубки с помощью нескольких болтов.

Шаг 24: Мировое господство

Готово! Дайте волю своему Hexabot в мире!

Шаг 25: эпилог

Я многому научился в процессе создания (и документирования) этого робота. Это определенно самое большое достижение в моей карьере конструктора роботов. Некоторые заметки после того, как я ездил на Hexabot и работал с ним: - Фаза вращения между двумя двигателями влияет на способность робота двигаться. Кажется, что добавление энкодеров к моторам позволит лучше контролировать походку. - Деревянные ножки действительно защищают пол, но не идеальны. На поверхностях, на которых я тестировал его, наблюдается приличное скольжение (деревянный пол, гладкий бетонный пол и полы из линолеума). - Роботу могут потребоваться ножки с большей площадью поверхности, чтобы ходить по траве / грязи. поверхности. Хотя я еще не тестировал его на этих поверхностях, кажется, что из-за его массы он может проваливаться в землю из-за небольшой площади ног. кислоты, подключенные параллельно) время работы робота составляет около 2,5 ~ 3 часов при прерывистом использовании. - С имеющимися у меня двигателями, я оцениваю грузоподъемность робота примерно в 200 фунтов.

Шаг 26: кредиты

Этот проект был бы невозможен без помощи следующих людей и организаций: Марк Гросс, профессор вычислительного дизайна в школе архитектуры CMU. Спасибо Марку за обучение меня программированию, электронике и, прежде всего, за то, что он побудил меня заняться этим проектом. Бен Картер Супервайзер цеха драматического искусства CMU Бен был моим инструктором на уроке сварки, который я проходил в прошлом семестре (осень 2008 г.). Он также смог бесплатно доставить мне все необходимые стальные трубы! Остин Бучан Вице-президент CMU Robotics Club 2008-2009 Вице-президент Остин является постоянным гуру электротехники в CMU Robotics Club. Он разработал схему управления двигателем в виде h-образного моста и всегда был готов ответить на мои вопросы, связанные с электричеством. Клуб робототехники Университета Карнеги-Меллона Клуб робототехники, вероятно, является самым важным ресурсом студенческого проекта на территории кампуса. У них есть не только полностью оборудованный механический цех, стенд для электроники и холодильник, у них также есть множество членов, которые всегда готовы поделиться своим опытом по какой-либо теме, будь то программирование или проектирование компонентов машин. Большую часть проектной работы я выполнял в Клубе робототехники. Моторы и аккумуляторы Hexabot (оба дорогие компоненты) были предоставлены Клубом благодаря обилию случайных деталей проекта.

Финалист конкурса "Мастерская будущего"