Постройте простую ногу шагающего робота: 6 шагов (с изображениями)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:53

Вот, наверное, самая простая нога робота, которая позволяет двигаться вперед и назад, вверх и вниз. Для его сборки требуется только игрушечный мотор-редуктор и некоторые другие вещи. Мне не нужно было ничего покупать, чтобы построить этот проект. Проблема с движением ног заключается в том, что при движении вперед или назад нога также должна подниматься вверх, чтобы не волочить ногу по полу. В колесе встроены все правильные движения, и это просто вопрос прикрепления ноги к колесу таким образом, чтобы воспользоваться этим диапазоном движения (с помощью кривошипно-скользящего механизма).

Будущие модификации: 1. Я планирую добавить к ноге коленный сустав, который будет поднимать переднюю или нижнюю часть ноги вверх при движении бедра вперед или назад, тем самым облегчая преодоление препятствий.

2. Было бы здорово добавить соленоид для опускания и подъема точки поворота ноги. Это уменьшило бы и увеличило шаг ноги на лету, увеличивая и уменьшая эффективность ноги робота во время его движения.

3. Было бы также интересно соединить 6 этих ног вместе и посмотреть, как робот может двигаться, не используя компьютерное управление для координации движений ног.

4. Надеть на ногу ботинок - заметил, что он немного скользит по ковру.

Шаг 1: установите двигатель на трос

Моторизованное колесо получено от игрушечного строительного грузовика. Я установил мотор на акриловую линейку, просверлив в ней два отверстия в коробке передач мотора. Будьте осторожны, не просверлите шестерни. Затем с помощью саморезов или шурупов прикрепите линейку, которая служит тросом, к коробке передач. Обратите внимание, я приклеил и привязал провода двигателя к коробке передач горячим клеем, чтобы они не выдергивались. После этого я просверлил и прикрутил проставку, которая представляет собой пластиковую коробку (полученную из половины блока питания), к нижней части линейки или троса. К распорке я прикрутил еще одну короткую акриловую линейку, которая будет служить опорой для точки поворота ножки.

Шаг 2: Постройте точку поворота ноги

Точка поворота ноги робота представляет собой просто U-образный кусок металла (или пластика или дерева), который удерживает болт, к которому будет прикреплена нога. На втором рисунке показано, что ножка представляет собой кусок линейки с прорезью, который скользит вверх и вниз по точке поворота или поворотному болту.

Шаг 3: Добавьте болт привода ноги к колесу

Просверлите опору в колесе и прикрутите болт 1,5 или 2 дюйма, к которому вы будете прикреплять ногу. Это то, что движет ногой вверх-вниз, вперед-назад, когда колесо вращается. Примечание: ножка должна вращаться на этом болте, поэтому не затягивайте гайки слишком сильно. Я надел наружную гайку неплотно, а затем добавил немного горячего клея, чтобы гайка не оторвалась и не затянулась.

Шаг 4: Соберите ногу

Сама ножка представляет собой кусок акриловой линейки длиной около 8 дюймов. Просверлите одно отверстие в направлении верхнего конца для крепления к моторному колесу. Вырежьте в ножке прорезь примерно на диаметр колеса. Для этого я просто просверлил кучу последовательных отверстий, взял старый паяльник и расплавил отверстия, пока не получил грубый паз. Честно говоря, я удивлен, что эта штука работает так же хорошо, как и с таким грубым слотом. Было бы более эффективно, если бы я сгладил прорезь, чтобы шарнирный болт легче скользил вперед и назад. Надев шайбы по обеим сторонам ножки, установите ее на колесо и на болт точки поворота.

Шаг 5: Создайте систему привязки

Поскольку это одна нога, вам нужно что-то, чтобы поддерживать ее, - акриловую линейку с мотором, прикрепленным на одном конце, и противовесом на другом конце. На первом снимке показан кусок ручки скакалки, который я разрезал, а затем вставил болт, чтобы прикрепить линейку, поддерживающую двигатель. Прикрепите этот пластиковый подшипник к середине линейки опорного троса. На втором снимке показан кусок старой металлической ручки швабры, которая будет находиться внутри некоторых грузов, чтобы удерживать ее в вертикальном положении. Пластиковый подшипник находится внутри металлической ручки швабры и позволяет шнурку вращаться. На третьем рисунке показано, как все это должно выглядеть вместе. Добавьте противовес на другой конец троса, чтобы снять вес с ноги и сделать его вращение более плавным.

Шаг 6: Добавьте опорную ногу (колышек)

Наконец, вам понадобится опорная нога, чтобы удерживать мотор и привязь, когда нога движется вперед или назад. Для этого я использовал полую удочку, немного короче полностью вытянутой ноги. Я наложил на болт термоусадочную пленку, чтобы опорная ножка плотно прилегала, но чтобы я мог снять ее, если мне нужно будет разобрать устройство. Вот и все, ваша нога робота готова и готова к работе.