TA-ZON-BOT (Следование по линии): 3 шага (с изображениями)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:54

ТА-ЗОН-БОТ

El tazón siguelineas

Hemos realizado este robot siguelineas con la ayuda de los nuestros alumnos, (gracias minimakers).

Ha sido un proyecto express para poder Participar en la OSHWDEN de A Coruña.

oshwdem.org/2017/06/oshwdem-2017/

Traductor Google

ТА-ЗОН-БОТ

Чаша следует за линией

Мы сделали этого робота, следующего за вами, с помощью наших студентов (спасибо минимакерам).

Это был экспресс-проект для участия в OSHWDEN в Ла-Корунья.

oshwdem.org/2017/06/oshwdem-2017/

переводчик гугл

Шаг 1: Шаг 1: Компоненты

Los components que hemos utilizados

han sido los siguientes.

Una pieza redonda de metacrilato. (Podéis utilizar cualquier disño, nuestra base mide lo justo para colocar el tazón bocabajo).

1 Tazón de desayuno (que sirve para contrar al robot en la linea).

2 ruedas de un juguete reciclado.

2 мотора с особенными знаками опасности:

Especificaciones (пункт 6V):

Размеры: 26 х 10 х 12 мм

Соотношение редуктора: 30: 1

Диаметр отверстия: 3 мм (con ranura de bloqueo)

Номинальное напряжение: 6 В постоянного тока (между 3 и 9 В постоянного тока)

Скорость движения: 1000 об / мин.

Потребляемая мощность: 120 мА (1600 мА вместе)

Крутящий момент: 0,6 кг / см (макс.)

Песо: 10 граммов

Enlace de tienda онлайн:

1 плата Arduino UNO (reciclada de un proyecto antiguo)

1 щит для моторов Adafruit v2.3:

1 Un porta pilas de 8 pilas AAA (без использования 2 fuentes de alimentación).

6 tornillos y tuercas para unir los elementos como se ve en la imageen

bridas para los motores, una goma elástica para sujetar el porta pilas y un trozo de una lamina de plásticos para la base del porta pilas.

1 матрица сенсоров QTR-8RC с характерными сигнатурами;

Технические характеристики матрицы датчиков отражения QTR-8x • Размеры: 2,95 дюйма x 0,5 дюйма • Рабочее напряжение: 3,3-5,0 В • Ток питания: 100 мА • Формат вывода для QTR-8A: 8 аналоговых напряжений в диапазоне от 0 В до подаваемого напряжения • Формат вывода для QTR-8RC: 8 сигналов, совместимых с цифровым вводом / выводом, которые могут считываться как синхронизированный высокий импульс • Оптимальное расстояние срабатывания: 0,125 дюйма (3 мм) • Максимальное рекомендуемое расстояние срабатывания для QTR-8A: 0,25 дюйма (6 мм) • Максимальное рекомендуемое расстояние срабатывания для QTR-8RC: 0,375 дюйма (9,5 мм) • Вес без соединительных штифтов: 0,11 унции (3,1 г) Lo podéis encontrar en:

tienda.bricogeek.com/componentes/257-array-…

Ensamblar todo… próximamente un vídeo más detallado…

Мы использовали следующие компоненты.

Круглый кусок метакрилата. (Вы можете использовать любой дизайн, размер нашего основания ровно столько, чтобы перевернуть чашу вверх дном).

1 миска для завтрака (используется для концентрации робота на линии).

2 колеса переработанной игрушки.

2 двигателя со следующими характеристиками:

Технические характеристики (для 6 В): Размеры: 26 x 10 x 12 мм Передаточное отношение редуктора: 30: 1 Диаметр вала: 3 мм (с фиксирующей канавкой) Номинальное напряжение: 6 В постоянного тока (может работать от 3 до 9 В постоянного тока) Скорость вращения без нагрузки: 1000 об / мин Потребление без нагрузки: 120 мА (1600 мА с нагрузкой) Крутящий момент: 0,6 кг / см (макс.) Вес: 10 грамм

Ссылка на интернет-магазин:

1 плата Arduino UNO (переработанная из старого проекта)

1 щит для двигателей Adafruit v2.3:

1 батарейный отсек на 8 батареек AAA (2 блока питания мы не используем).

6 винтов и гаек для соединения элементов, как показано на изображении

фланцы для двигателей, эластичная резина для удержания держателя батареи и кусок листа пластика для основания держателя батареи.

1 массив датчиков QTR-8RC со следующими характеристиками;

Технические характеристики матрицы датчиков отражения QTR-8x • Размеры: 2,95 дюйма x 0,5 дюйма • Рабочее напряжение: 3,3-5,0 В • Ток питания: 100 мА • Формат вывода для QTR-8A: 8 аналоговых напряжений в диапазоне от 0 В до подаваемого напряжения • Формат вывода для QTR-8RC: 8 сигналов, совместимых с цифровым вводом / выводом, которые могут считываться как синхронизированный высокий импульс • Оптимальное расстояние срабатывания: 0,125 дюйма (3 мм) • Максимальное рекомендуемое расстояние срабатывания для QTR-8A: 0,25 дюйма (6 мм) • Максимальное рекомендуемое расстояние срабатывания для QTR-8RC: 0,375 дюйма (9,5 мм) • Вес без соединительных штифтов: 0,11 унции (3,1 г) Его можно найти в:

tienda.bricogeek.com/componentes/257-array-de-sensores-infrarojos-qtr-8rc-digital.html

Собираем все… скоро более подробное видео…

Шаг 2: Шаг 2: Вдохновение

Para probar el funcionamiento del los

motores hemos seguido esta ayuda del blog www.programarfacil.com

programarfacil.com/blog/arduino-blog/adafr…

Es un resumen muy bueno de los differentes motores que controla esta shield.

Калибровка датчика QTR-8RC под руководством пользователя

Y un ultimo enlace que os puede ayudar este enleteable;

www.instructables.com/id/Arduino-based-lin…

Чтобы проверить производительность движков, мы следили за этой поддержкой в блоге www.programarfacil.com

programarfacil.com/blog/arduino-blog/adafruit-motor-shield-arduino/

Это очень хороший обзор различных двигателей, которыми управляет этот щит.

Чтобы откалибровать датчик QTR-8RC, вы можете следовать руководству

www.youtube.com/watch?v=_ZeybIDd80s&list=PLlNY7ygeCIzCuq0jSjPD8_LfcAsPKUcGL&index=6

И последняя ссылка, которая может вам помочь, - это поучительная ссылка;

www.instructables.com/id/Arduino-based-line-follower-using-Pololu-QTR-8RC-l/

Шаг 3: Шаг 3: Код

las conexiones entre el array de

sensores y las placas las hicimos de la siguiente manera:

El Led ON va al pin цифровой 12

Los 8 Sensores Ван Десде Эль

número 1 al pin 8

número 2 al pin 9

номер 3 al pin 2

número 4 al pin 3

номер 5 al pin 4

номер 6 al pin 5

número 7 al pin 6

número 8 al pin 7

El código va sin repasarlo (se aceptan sugerencias)

#включают

#включают

#включают

#включают

// Создаем объект моторного щита с адресом I2C по умолчанию

Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield ();

// Или создайте его с другим адресом I2C (скажем, для стекирования)

// Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield (0x61);

// Выберите, какой «порт» M1, M2, M3 или M4. В этом случае M1

Adafruit_DCMotor * motor1 = AFMS.getMotor (1);

// Вы также можете сделать другой мотор на порту M2

Adafruit_DCMotor * motor2 = AFMS.getMotor (2);

// Измените значения ниже, чтобы они соответствовали двигателям, весу, типу колес вашего робота и т. Д.

#define KP.2

#define KD 5

#define M1_DEFAULT_SPEED 50

#define M2_DEFAULT_SPEED 50

#define M1_MAX_SPEED 70

#define M2_MAX_SPEED 70

#define MIDDLE_SENSOR 4

#define NUM_SENSORS 8 // количество используемых датчиков

#define TIMEOUT 2500 // ждет 2500 мкс, пока на выходе датчика не упадет низкий уровень

#define EMITTER_PIN 12 // эмиттер управляется цифровым выводом 2

#define DEBUG 0 // установить в 1, если требуется последовательный вывод отладки

QTRSensorsRC qtrrc ((символ без знака ) {8, 9, 2, 3, 4, 5, 6, 7}, NUM_SENSORS, TIMEOUT, EMITTER_PIN);

unsigned int sensorValues [NUM_SENSORS];

установка void ()

{

задержка (1000);

manual_calibration ();

set_motors (0, 0);

}

int lastError = 0;

int last_proportional = 0;

int интеграл = 0;

пустой цикл ()

{

Serial.begin (9600); // настраиваем последовательную библиотеку на 9600 бит / с

Serial.println («Adafruit Motorshield v2 - тест двигателя постоянного тока!»);

AFMS.begin (); // создаем с частотой по умолчанию 1,6 кГц

//AFMS.begin(1000); // ИЛИ с другой частотой, скажем 1 кГц

// Устанавливаем начальную скорость от 0 (выкл.) До 255 (максимальная скорость)

motor1-> setSpeed (70);

мотор1-> бег (ВПЕРЕД);

// включаем мотор

motor1-> run (РЕЛИЗ);

мотор2-> setSpeed (70);

мотор2-> бег (ВПЕРЕД);

// включаем мотор

motor2-> run (РЕЛИЗ);

беззнаковые датчики int [5];

int position = qtrrc.readLine (датчики);

int error = position - 2000;

int motorSpeed = KP * error + KD * (error - lastError);

lastError = ошибка;

int leftMotorSpeed = M1_DEFAULT_SPEED + motorSpeed;

int rightMotorSpeed = M2_DEFAULT_SPEED - скорость двигателя;

// установить скорость двигателя, используя две переменные скорости двигателя, указанные выше

set_motors (leftMotorSpeed, rightMotorSpeed);

}

void set_motors (int motor1speed, int motor2speed)

{

если (motor1speed> M1_MAX_SPEED) motor1speed = M1_MAX_SPEED; // ограничиваем максимальную скорость

если (motor2speed> M2_MAX_SPEED) motor2speed = M2_MAX_SPEED; // ограничиваем максимальную скорость

если (motor1speed <0) motor1speed = 0; // держать двигатель выше 0

если (motor2speed <0) motor2speed = 0; // поддерживаем скорость двигателя выше 0

motor1-> setSpeed (motor1speed); // устанавливаем скорость двигателя

мотор2-> setSpeed (мотор2speed); // устанавливаем скорость двигателя

мотор1-> бег (ВПЕРЕД);

мотор2-> бег (ВПЕРЕД);

}

void manual_calibration () {

int i;

for (i = 0; i <250; i ++) // калибровка займет несколько секунд

{

qtrrc.calibrate (QTR_EMITTERS_ON);

задержка (20);

}

if (DEBUG) {// если true, генерировать данные датчиков через последовательный вывод

Serial.begin (9600);

для (int i = 0; i <ЧИСЛО_ДАТЧИКОВ; i ++)

{

Serial.print (qtrrc.calibratedMinimumOn );

Серийный.принт ('');

}

Serial.println ();

для (int i = 0; i <ЧИСЛО_ДАТЧИКОВ; i ++)

{

Serial.print (qtrrc.calibratedMaximumOn );

Серийный принт ('');

}

Serial.println ();

Serial.println ();

}

}

Bueno a ver que tal se nos da este proyecto «express» en la Competición del OSHWDEM.