RC Simple 3 Servos Hexapod Walker: 8 шагов (с изображениями)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:54

Этот проект был вдохновлен Pololu Simple Hexapod Walker.

www.pololu.com/docs/0J42/1

Посетите их веб-сайт, у них есть удивительные вещи в продаже, если вы увлечены робототехникой.

Вместо того, чтобы делать робота (с помощью контроллера Micro Maestro), я подключил 3 сервопривода к своему Arduino Nano, и после подключения 6-канального приемника FS-R6B я смог удаленно управлять гексаподом с помощью моего FlySky FS-T6..

Для этого вам понадобятся:

3x длинные скрепки (общая длина 16 см)

1x 6-канальный приемник

www.banggood.com/Wholesale-FS-R6B-FlySky-2…

4 сервопривода (1 запасной на случай, если что-то пойдет не так)

www.banggood.com/4-X-TowerPro-SG90-Mini-Ge…

1x Arduino Nano

www.banggood.com/ATmega328P-Arduino-Compat…

2x 7,4 В Lipo батареи *

* (Пожалуйста, соблюдайте все меры предосторожности при обращении с этой батареей, особенно при ее зарядке.)

www.banggood.com/Giant-Power-7_4V-300mAh-3…

2x регулятора напряжения (от 7,4 В до 5 В) + 2 радиатора

uk.rs-online.com/web/p/products/2988508/?g…

1x передатчик (я использовал для всех своих проектов свой супер-надежный Flysky FS-T6)

www.banggood.com/Flysky-FS-T6-V2-2_4GHz-6C…

1x мини-макет

www.banggood.com/Mini-Solderless-Prototype…

2x 3мм светодиода

пара маленьких плоскогубцев

UHU Por (отлично подходит практически для любого проекта)

толстая двусторонняя клейкая лента

Адаптер резиновой стойки 6x 1,5 мм

www.micronradiocontrol.co.uk/prop_adapter.h…

Шаг 1: согните скрепки, также как и ножки шестигранника

Используя маленькие плоскогубцы, согните скрепки, как показано на картинках.

По сути, у вас будет 2 ноги с перевернутой V-образной формой и одна с M-образной формой.

Две скрепки V-образной формы сгибаются через каждые 4 см.

Скрепка в форме М будет согнута на 3 см от краев и в центре под углом 45 градусов.

Шаг 2: Подключите сервоприводы и проверьте, что все работает

Я подключил 4 канала своего приемника к Arduino (я всегда использую более крупный Uno для своих тестов) и 3 сигнала (оранжевый / желтый / белый кабель) сервоприводов.

После этого я подключил Vcc и землю приемника к 5V и GND на Arduino.

Лучше запитать сервоприводы от внешней батареи, поэтому я подключил все Vcc и заземление самих сервоприводов к мини-макету.

Обратите внимание, что во время теста я не использовал / не подключал стабилизатор напряжения 5В.

Шаг 3. Переход на Arduino Nano… и дальнейшие тесты

Предыдущий шаг прошел нормально, поэтому я перенес все на Arduino Nano.

После этой операции. Я сделал еще несколько тестов.

Шаг 4: Присоединение сервоприводов

В основном вам нужно прикрепить 3 сервопривода, как я сделал на фотографиях.

Вы можете склеить их вместе, поместив сервопривод в центр так, чтобы его рога были направлены вперед, а два других - в сторону, рожками вверх.

Шаг 5: прикрепите ножки / скрепки к сервоприводам

Вы можете использовать рог сервопривода в виде креста для двух сервоприводов, расположенных в стороне, и прямой для центрального сервопривода.

Вы должны прикрепить ножки / скрепки V-образной формы к сервоприводам, а ножку M-формы - к центральной.

Я приклеил все скрепки, но, чтобы соединение было менее шатким (этот гексапод немного тяжелый), я добавил 2 куска черной термоусадки с обеих сторон рупоров сервопривода.

Шаг 6: Собираем все вместе

Макетная плата с прикрепленной Arduino Nano будет размещена за сервоприводами.

Поверх этого, используя двустороннюю пленку для продажи, я установил 6-канальный ресивер.

Все кабели скрыты под корпусом гексапода.

Как я уже упоминал в начале этого проекта, я добавил 2 регулятора напряжения для питания Arduino и сервоприводов с напряжением 5 вольт. Я также добавил 2 радиатора, потому что Mosfet немного нагревается.

Пожалуйста, не прикасайтесь к регулятору напряжения / радиаторам при использовании гексапода

Можно подключить Arduino Nano напрямую к Vin (до 12 В в соответствии с таблицей данных), но этот контакт подключен к регулятору напряжения на плате Arduino. Если во время тестов вы подключите / отключите Arduino Nano несколько раз, вы можете сжечь его… как это случилось со мной.:-(И наконец, что не менее важно, батареи кладут друг на друга и прикрепляют к 6-канальному приемнику.

Шаг 7: сделайте корпус шестигранника со светодиодами

Я в основном использовал ту же технику, что и в другой из моих инструкций (на данный момент 25).

Пожалуйста, взгляните на это.

www.instructables.com/id/Cool-Canopy-With-…

Когда вы закончите этот процесс, вы можете подключить 2 провода к 3,3 В вашего Arduino Nano.

Таким образом ваш гексапод станет «живым».

Шаг 8: Готово

Поздравляю!

Теперь вы можете управлять своим гексаподом с помощью передатчика.

Он может двигаться вперед, назад, влево и вправо.

В качестве последнего штриха вы можете использовать термоусадочную пленку черного (или коричневого цвета), чтобы закрыть металлические скрепки.

В этом случае ножки гексапода будут выглядеть намного лучше.