Hexapod Arduino Pololu Maestro Servo Controll: 11 шагов

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:51

Nach dem mein erster Versuch mit einem Hexapod, daran gescheitert war das die servos zu schwach waren jetzt ein neuer Versuch mit 10Kg Servos aus HK. Ausserdem habe ich mich für ein neuen Sevocontroller von Pololu entschieden

Шаг 1: Материал

- Arduino Nano - Pololu Maestro Servo Controll 24 - BEC 15A - 18 сервоприводов 10 кг - Pololu Carrier с цифровым датчиком расстояния Sharp GP2Y0D810Z0F 10 см - ein paar Aluprofile - 18 сервовинкелей - 18 Kugellager - ein Paar platten für das body…)

Шаг 2: Vorbereitung

• Bodyplatte schneiden • Aluwinkel schneiden • Winkel Bohren Beim Schneiden der Bodyplatte habe ich mir diesmal überlegt, nicht wieder das ganze servo als Beweglichen teil zu machen. da das sehr auf die kraft des Servos geht, daher diesmal die Platte ausschneiden und das Servo in die Platte setzen. Кроме того, Schneide ich mir mein AluProfil mit dem innenmass von 46mm aus 20mm breite Uwinkel. Danach muss ich diese auf beiden Seiten Aufbohren mit einem 6mm Bohrer, Auf einer seite kommt Später das Kugellager rein und auf der anderen das Servohorn. Für dieses mus ich auch noch zwei kleine 2mm löcher bohren um das Servohorn fest zu schrauben. Als nächstes schneide ich noch aus einen weiter Uprofil mit 20mm innenmass 60mm Stücke um die Servos dann auf der Längsachse zusammen zu Kleben können.

Шаг 3: боди Platte

• Bodyplatte Servo Montage • Servos Ausrichten So jetzt muss ich die servos in die Bodyplatte verbauen, im Anschluss werden Sie dann gleich auf den Servomittelpunkt ausgerichtet mit hilfe eines Servotesters.

Шаг 4: Тело и Knie Servos

• Servohalterungen für Knie und Bodyservo zusammenbauen • Kugellager in die Servohalterungen einsetzen • Servohorn Verschrauben Hier habe ich als erstes die Kugellager in das Loch der Aluwinkel eingeschlagen, auf der seite habech im einsetzen. Da die andern zwei 2 mm löcher für das Servohorn gebraucht werden… Auf der anden Seite noch das Servohorn verschraauben. Jetzt kann ich Die Winkel für Bady und Knie miteeinander verschrauben.

Шаг 5: Servos Verbinden Knie Fuss

Das ist eigendlich das einfachste, servos zusammen in das 20mm Uprofil drücken und mit der Klebepistole auffüllen

Шаг 6: Фуссвинкель

Für den Fuss habe ich gedacht es reicht wenn ich den winkel in der mitte anbohre und ein abstandshalter verschraube und am ende ein Radirgummi aufstecke um meinen Boden etwas zu schonen.

Шаг 7: Und Jetzt Das Wichtigste

Wenn wir jetzt alle Beine Fertig habe, Werkstatt Aufräumen und etwas Sauber machen !!!!!

Шаг 8: Момент Der Grosse

• Lager winkel einsetzten • Bode und Beine zusammenbauen Ich habe diese Lagerwinkel noch garnicht erwähnt, (link zum händler folgt) diese habe ich im netz gefunden zum aufschieben auf das heck des Servos inkl beidseiters ум еин серво на цвей seiten lagern zu können. Также все Beine Auf das Body Montieren, und die Lagerschalen einsetzten und Verschrauben..

Шаг 9: Цум Херцстюк, Pololu Maestro Controll

Zum anschluss mus ich glaug ich nicht vile schreiben das kann man der PDF entnehmen. Ich habe Channal 0-17 für die servos genommen wobei immer in der Reiche Body, Knie, Fuss также servo 0 = Body, servo 1 = Knie, servo 2 = Fuss, von Oben gesehen oben vorne 0-2 Rechtes vordere Bein 3-5 Rechtes mittleres Bein 6 - 8 Rechtes hintere Bein 9 - 11 Linkes hintere Bein 12 - 14 Linkes mittlere Bein 15 - 17 Linkes vordere Bein канал 18 rechte ИК-датчик 19 линкер ИК-датчик

Шаг 10: сценарий

Am besten Ihr stellt mit hilfe der Software erst einmal ein eure min, mitte und max werte ein, und vergebt den Channels nahmen damit ihr nicht durcheinander kommt… hier ist ein beispiel zu meiner vorwärts sequencez # forward sub forward80 4992 604 5556 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 6048 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # Frame 1100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 2 10090784 6208 # Frame 2 10090784 6208 # Frame 3100 6784 6784 5056 frame_1_7_13 # Frame 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 5 eure wird natürlich etwas anderst sein denn es kommt immer auf die mittelstellung der servos an und wie genbener diet hör … Так что müste dann euer code aussehen damit erst einmal vorwärts Läuft. # forward begin 100 5504 5556 7680 4992 6016 7744 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 6048 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # Frame 1100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 2100 5984 6208 5907 frame_4_10_16 # Frame 3100 6784 6784 5056 frame_1_7_13 # Frame 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Повторить кадр 5 серво сервопривод_0..17_20..23 21 серво серво 16 серво 15 серво 14 серво 13 серво 12 серво 11 серво 10 серво 9 серво 8 серво 7 серво 6 серво 5 серво 4 серво 3 серво 2 серво 1 серво 0 Задержка сервопривода подкадр возврата_4_10_16 16 серво 10 серво 4 Задержка сервопривода подкадр возврата_0_3_6_9_12_15 15 серво 12 серво 9 серво 6 серво 3 серво 0 задержка сервопривода возврат подкадр_1_7_13 13 серво 7 серво 1 возврат задержки сервопривода

Шаг 11: код завершения Mein

start: # wenn beide sensoren on dann Back left_sensor right_sensor logic_and if back back goto start endif # wenn linker sensor on dann nach rechts left_sensor if back right right goto start endif # wenn rechter sensor on dann nach links right_sensor if back left left goto start endif # wenn kein sensor dann Vorwärts вперед goto start sub left_sensor 19 get_position 512 less_than return sub right_sensor 18 get_position 512 less_than return ### Подпрограммы последовательности: ### # back sub back 350 5504 6784 7680 4992 5984 7744 8000 6784 8000 5056 6208 4352 4864 5056 4800 7680 5907 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0 350 7360 3591 6040 frame_3_9_15 # Frame 1 350 4096 6720 7168 frame_0_6_12 # Frame 2 350 5556 5632 6165 frame_1_7_13 # Frame 3 350 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # Frame 4350 5504 4992 8000 5056 4897 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 5 350 5973 6219 5929 frame_4_10_16 # Frame 6 return # forward sub forward 100 5504 5556 7680 4992 6016 7744 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 60 48 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # Frame 1100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 2100 5984 6208 5907 frame_4_10_16 # Frame 5056 6784 frame_1_7_13 # Frame 4100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 5 return # left sub left 300 5504 5556 7680 7360 5994 7744 8000 5643 8000 5056 6185 4352 7168 6122 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 frame_23..17_20 # Frame 0300 4096 4992 6720 3584 4864 6040 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 1300 6606 6784 5056 frame_1_7_13 # Frame 2300 5504 8000 7168 frame_0_6_12 # Frame 3 300 5568 5598 6112 frame_1_7_13 # Frame 4300 7104 5078_7_13 # Frame 4300 7104 5078_7_13 # Frame 4 300 7104 5078_420_10 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Возврат кадра 6 # правый вспомогательный правый 300 4806 5556 7680 6176 5994 7744 7372 5643 8000 4334 6185 4352 5993 6122 4800 6856 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 2300 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 1300 4096 6784 6720 6784 4864 5056 frame_0_1_6_7_12_13 # Frame 2300 5579 5643 6133 frame_1_7_13 # Frame 3 300 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # Frame 4 300 5504 4992 8000 3584 7168 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 5 return # startup sub startup 50080 4327 6208 4352 5993 6122 4800 6823 5907 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0500 4387 6132 4864 6159 4480 6368 7348 5828 7210 6337 7104 6061 frame_1_2_4_5_7_7_8_10_11_13_14_16_173 # Frame # 120 500 409 Frame # 120 3 500 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 3500 4779 6164 7372 4334 5982 6848 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 4 500 5568 7650 5994 7744 5632 8000 6219 4352 6154_ 4800 5929 4608_3_167_136_136_125 6200 4096 4992 6720 3584 4864 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 7 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 9 200 4096 4992 6720 3584 4864 6016 fr ame_0_3_6_9_12_15 # Frame 7 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 9 200 4800 6176 7360 4334 6038 6848 frame_0_3_6_9_12_15 # Кадр 8 возвратный подкадр_0..17_20..23 сервопривод 14 сервопривод 14 21 сервопривод 21 сервопривод 21 сервопривод 20 22 сервопривод 21 сервопривод 21 серво 13 серво 12 серво 11 серво 10 серво 9 серво 8 серво 7 серво 6 серво 5 серво 4 серво 3 серво 2 серво 1 серво 0 задержка сервопривода возвратный субкадр_3_9_15 15 серво 9 сервопривод 3 задержка сервопривода возвратный субкадр_0_6_12 12 серво 6 серво задержка серво 0 возвратный субкадр_1_7_13 13 серво 7 серво задержка серво 1 возвратный субкадр_4_10_16 16 серво 10 серво 4 серво задержка возвратный субкадр_0_3_6_9_12_15 15 серво 12 серво 9 серво 6 серво 3 серво 0 серво задержка возвратный субкадр_0_1_6_7_12_13 13 серво 12 серво серво 1 7 серво 6 серво 6 подкадр возврата серво задержки_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 17 серво 16 серво 14 серво 13 серво 11 серво 10 серво 8 серво 7 серво 5 серво 4 серво 2 серво 2 возврат сервопривода 1