Оглавление:
2025 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2025-01-13 06:58
Всем привет, Это мой первый робот-гуманоид, сделанный из вспененного ПВХ. Доступен в различной толщине. Здесь я использовал 0,5 мм. Сейчас этот робот может просто ходить, когда я включил. Сейчас работаю над подключением Arduino и Mobile через модуль Bluetooth. Я уже сделал такое приложение, как Cortana и Siri для Windows Phone, которое доступно в магазине приложений https://www.microsoft.com/en-us/store/apps/patrick … После успешного подключения обоих я могу управлять им с помощью голоса команда в Windows Phone.
Я потратил много месяцев на решение проблемы с аккумулятором из-за избыточного веса и закончил грандиозным провалом из-за проблем с бюджетом. Итак, наконец-то я решил подать питание от внешнего свинцово-кислотного аккумулятора.
Посмотрим, как я придумал идеальный дизайн тела для робота.
Шаг 1: испытания и ошибки при разработке модели
Сначала я понятия не имел о мощности серводвигателей и электроники-электротехники, которая имеет дело с батареями и цепями. Сначала я задумал робота в натуральную величину от 5 до 6 футов. После почти 6 или 7 попыток я понял максимальный крутящий момент сервопривода и уменьшил общую высоту робота до 2–3 футов.
Затем я попытался подняться до бедра робота, чтобы проверить алгоритм ходьбы.
Шаг 2: Разработка модели и алгоритма
Прежде чем двигаться дальше, нам нужно решить, сколько моторов нужно и где исправить. Затем спроектируйте части тела в соответствии с приведенными изображениями.
Шаг 3: Необходимые компоненты
1) Пластиковый лист
2) Супер клей
3) 15 - Серводвигатели с высоким крутящим моментом (я использовал TowerPro MG995)
4) Arduino Atmega 2560 или другие платы Arduino
5) Батарея 6 В (минимум 3 шт., Максимум 5 двигателей на каждую батарею)
6) Модуль Bluetooth HC-05 для связи
7) Прочие базовые вещи, которые есть у каждого любителя!
Шаг 4: Построение тела
После борьбы с деревянными деталями я обнаружил, что этот пластиковый лист довольно легко вырезать и наклеивать для придания им различных форм.
Я вырезал отверстия, чтобы установить серводвигатели прямо в лист, нанеся суперклей (я использовал 743).
Шаг 5: Подключение
Я не изучаю электронику или электротехнику. И у меня не хватает терпения, чтобы спроектировать печатную плату или спроектировать правильную разводку. Вот почему эта грязная проводка.
Шаг 6: Увеличение мощности
Как видите, сначала я использовал только 11 серводвигателей. из-за проблемы с избыточным весом, он упал и сломался во время тестирования. Итак, я увеличил еще 4 сервопривода на каждом соединении ног.
Шаг 7. Кодирование
Я приложил код Arduino.
для (я = 0; я <180; я ++)
{
servo.write (i);
}
Это основной код для вращения любого серводвигателя, подключенного к любой плате Arduino.
Но калибровка градусов вращения и решение, какие двигатели должны работать во время движения каждой ноги, - самая сложная часть кодирования. Это можно сделать с помощью другого скетча под названием (Servo_Test). Проверяя степень вращения каждого двигателя через последовательную связь через плату Arduino, мы можем откалибровать каждый двигатель.
Наконец, робот начинает ходить после ввода значения «0» в окне последовательного монитора.
Я также включил образец исходного кода Windows Phone 8.1 для подключения Arduino и Mobile с помощью Bluetooth.