Робот-гуманоид на базе Arduino, использующий сервомоторы: 7 шагов (с изображениями)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:52

Всем привет, Это мой первый робот-гуманоид, сделанный из вспененного ПВХ. Доступен в различной толщине. Здесь я использовал 0,5 мм. Сейчас этот робот может просто ходить, когда я включил. Сейчас работаю над подключением Arduino и Mobile через модуль Bluetooth. Я уже сделал такое приложение, как Cortana и Siri для Windows Phone, которое доступно в магазине приложений https://www.microsoft.com/en-us/store/apps/patrick … После успешного подключения обоих я могу управлять им с помощью голоса команда в Windows Phone.

Я потратил много месяцев на решение проблемы с аккумулятором из-за избыточного веса и закончил грандиозным провалом из-за проблем с бюджетом. Итак, наконец-то я решил подать питание от внешнего свинцово-кислотного аккумулятора.

Посмотрим, как я придумал идеальный дизайн тела для робота.

Шаг 1: испытания и ошибки при разработке модели

Сначала я понятия не имел о мощности серводвигателей и электроники-электротехники, которая имеет дело с батареями и цепями. Сначала я задумал робота в натуральную величину от 5 до 6 футов. После почти 6 или 7 попыток я понял максимальный крутящий момент сервопривода и уменьшил общую высоту робота до 2–3 футов.

Затем я попытался подняться до бедра робота, чтобы проверить алгоритм ходьбы.

Шаг 2: Разработка модели и алгоритма

Прежде чем двигаться дальше, нам нужно решить, сколько моторов нужно и где исправить. Затем спроектируйте части тела в соответствии с приведенными изображениями.

Шаг 3: Необходимые компоненты

1) Пластиковый лист

2) Супер клей

3) 15 - Серводвигатели с высоким крутящим моментом (я использовал TowerPro MG995)

4) Arduino Atmega 2560 или другие платы Arduino

5) Батарея 6 В (минимум 3 шт., Максимум 5 двигателей на каждую батарею)

6) Модуль Bluetooth HC-05 для связи

7) Прочие базовые вещи, которые есть у каждого любителя!

Шаг 4: Построение тела

После борьбы с деревянными деталями я обнаружил, что этот пластиковый лист довольно легко вырезать и наклеивать для придания им различных форм.

Я вырезал отверстия, чтобы установить серводвигатели прямо в лист, нанеся суперклей (я использовал 743).

Шаг 5: Подключение

Я не изучаю электронику или электротехнику. И у меня не хватает терпения, чтобы спроектировать печатную плату или спроектировать правильную разводку. Вот почему эта грязная проводка.

Шаг 6: Увеличение мощности

Как видите, сначала я использовал только 11 серводвигателей. из-за проблемы с избыточным весом, он упал и сломался во время тестирования. Итак, я увеличил еще 4 сервопривода на каждом соединении ног.

Шаг 7. Кодирование

Я приложил код Arduino.

для (я = 0; я <180; я ++)

{

servo.write (i);

}

Это основной код для вращения любого серводвигателя, подключенного к любой плате Arduino.

Но калибровка градусов вращения и решение, какие двигатели должны работать во время движения каждой ноги, - самая сложная часть кодирования. Это можно сделать с помощью другого скетча под названием (Servo_Test). Проверяя степень вращения каждого двигателя через последовательную связь через плату Arduino, мы можем откалибровать каждый двигатель.

Наконец, робот начинает ходить после ввода значения «0» в окне последовательного монитора.

Я также включил образец исходного кода Windows Phone 8.1 для подключения Arduino и Mobile с помощью Bluetooth.