Робот-собака Майка: 36 шагов (с изображениями)

2025 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2025-01-23 15:05

Если вы смотрели видео с удивительными собаками-роботами и хотели одного для своего дома - возможно, это (менее чем за 600 долларов США по частям и материалам) - лучшее место для начала.

Шаг 1. Необходимые материалы

Начнем со списка необходимых материалов. Во-первых, это детали, напечатанные на 3D-принтере (файлы доступны на этом сайте).

(4) Держатель супер сервопривода

(4) Более короткая резьба оси

(8) Задний подшипник

(4) Кусок жираb

(4) Линейный подшипник

(4) Гайка оси

(4) Верхняя нога А

(4) Супер-серво-комбо

(36) Осевой болт

(4) Сервопривод лодыжки

(4) Голень

(4) Фут Холдера

(4) ось

(4) Нога

(4) Проводник

Другие части

(32) болта м3 x 16 мм

(32) плоские шайбы для болтов м3

(48) м3 гаек

(8) Серводвигатели FT 5335M (Pololu.com)

(8) алюминиевый рупор для сервопривода FT 5335M (pololu.com)

(20) 2-56 x 7/16 болтов

(28) 2-56 гаек

(24) болта м3 x 8 мм

(4) Серводвигатель 20 кг-см (amazon.com)

(1) Arduino Uno

(1) 8 вольт 3,2 ампер час. герметичный свинцово-кислотный аккумулятор (amazon.com)

(1) цифровой вольтметр (amazon.com)

(2) сверхмощный тумблер (amazon.com)

(16) болтов м3 x 12 мм

(8) болтов 2-56 x 3/4 дюйма

(8) стопорные шайбы на 2-56 болтов

(1) фанерный корпус 1/2 "фанера 28" x 10"

(1) краска для кузова из фанеры

(16) Шурупы для дерева # 6 x 1 1/4 дюйма

(24) Шурупы для дерева # 6 x 3/4 дюйма

(4) 5-позиционные клеммные колодки

(4) шуруп для дерева 4 x 1/2 дюйма

(4) удлинительный кабель сервопривода

(1) алюминиевая изолента (или любая другая)

(4) небольшой галстук

(1) шар из пенополистирола диаметром 8 дюймов

овальный пенополистирол, клей, краска, глаза Google, коричневая ткань из искусственного меха, коричневый гигантский стержень синели. Что касается корпуса, я изучил несколько материалов и решил использовать фанеру 1/2 дюйма.

Для тела требуется около 200 квадратных дюймов материала.

Ниже приведены некоторые из рассмотренных материалов:

Фанера 1/4 дюйма 2,15 грамма на квадратный дюйм

1/2 дюйма фанеры 4,3 грамма на квадратный дюйм

1/4 дюйма акрил 4 грамма на квадратный дюйм

Пенопласт толщиной 5 мм. 59 г на квадратный дюйм

Фанера толщиной 1/4 дюйма слишком гибкая - у меня были проблемы с изгибом, требующие поддержки на ранних версиях для собак. Пенопласт толщиной 5 мм выглядит великолепно в теории, но у меня были сомнения относительно жесткости и моей способности надежно соединять предметы. акрил выглядел бы "круто", но работать с ним мне не так-то просто. Я исследовал листы из углеродного волокна, но это выглядело само по себе как проект. Я вырезал фанеру по форме, чтобы уменьшить вес.

Шаг 2:

Покрасила фанеру.

Шаг 3:

Вот детали для ноги.

Шаг 4:

Прикрепите серводвигатель к «супервизору» с помощью (4) болтов м3 x 16 мм, гаек и плоских шайб. Установите сервопривод левого переднего плеча на максимальное вращение против часовой стрелки, 150 градусов.

Шаг 5:

К четырем осям прикрепите рожки сервопривода.

Шаг 6:

Я продвигаю эту деталь через линейный подшипник.

Шаг 7:

Нанижите на это "толстый кусок b".

Шаг 8:

Просверлите отверстия глубиной 25 мм с помощью сверла 7/64 дюйма. Установите (4) крепежных винта M3 20 мм.

Шаг 9:

Установите поворотный сервомотор на 90 градусов. Прикрепите «Серво-поворотный держатель» к «верхней ножке» с помощью (4) болтов и гаек м3 x 12 мм.

Шаг 10:

Установите двигатель в «Super Servo Combo», используя (4) болта м3 x 16 мм, гайки и плоские шайбы.

Шаг 11:

Прикрепите «Super Servo Combo» к «Upper Lega» с помощью (4) напечатанных на 3D-принтере «осевых болтов».

Установите двигатель «Super Servo Combo» на макс. Вращение по часовой стрелке - 30 градусов.

Шаг 12:

Прикрепите "задний подшипник" к "сервоприводу голеностопного сустава" с помощью (3) болтов м3 x 8 мм.

Шаг 13:

Прикрепите алюминиевый рог сервопривода к «соединению сервопривода лодыжки» с помощью (2) болтов 2-56 x 3/4 дюйма, гаек и стопорных шайб.

Шаг 14:

Подсоедините «сервопривод лодыжки» к «нижней части ноги», используя (1) «осевой болт».

Шаг 15:

Соедините «Foot Holdera» с «нижней частью ноги» с помощью (2) «осевых болтов».

Шаг 16:

Поместите «ось» в «стопу». Это свободная посадка.

Шаг 17:

Вставьте опору / ось в «Foot Holdera».

Шаг 18:

Зафиксируйте опору с помощью (2) "осевых болтов".

Шаг 19:

Подсоедините узел голени к узлу верхней части ноги, прикрепив "сервопривод лодыжки" к серводвигателю. Нога должна быть в положении сидя. Вставьте винт рупора сервопривода и затяните.

Шаг 20:

Отрегулируйте «толстую частьb» так, чтобы нога находилась в положении сидя. Вставьте винт рупора сервопривода и затяните.

Поместите «Держатель плеча сервопривода» и «Подшипник Linearb» на фанерный корпус. Примите сидячее положение собаки. Закрепите, используя (4) винты номер 6 x 1 1/4 дюйма и (4) винты номер 6 x 3/4 дюйма.

Шаг 21:

Вставьте сервомотор в «толстый кусок b». Установите и затяните винт сервопривода.

Шаг 22:

Установите 5-позиционный клеммный блок с помощью (2) шурупов для дерева 6 x 3/4 дюйма.

Шаг 23:

Установите направляющую для проволоки. Используйте (1) шуруп 4 x 1/2 дюйма для дерева.

Шаг 24:

Подключите удлинительный кабель сервопривода к серводвигателю «Super Servo Combo».

Шаг 25:

Проложите кабель и закрепите изолентой. Прикрепите провод сервопривода к «Серво-поворотному держателю» с помощью стяжки.

Шаг 26:

Закрепите провода в клеммных колодках. Если смотреть снаружи, позиция 1 (крайняя слева) - это верхний провод сервоуправления. Положение 2 - это управляющий провод сервомеханизма. Положение 3 - нижний («суперсерво-комбо») провод управления. Положение 4 положительное. Позиция 5 отрицательная.

Шаг 27:

Сделайте это еще три раза. Левая передняя и правая задняя лапы одинаковые.

Правая передняя и левая задняя опоры установлены с сервомотором плеча, установленным на максимальный предел по часовой стрелке (30 градусов) вместо 150 градусов.

Шаг 28:

Чтобы заставить собаку двигаться, необходимо обеспечить силу и контроль. Ножки прикреплены к Arduino и батарее, как показано на принципиальной схеме.

Подключите клеммные колодки питания двигателя с помощью провода # 18 AWG.

Шаг 29:

Добавьте Arduino.

Шаг 30:

Подключите левую переднюю ногу к Arduino.

Шаг 31:

Добавьте управление правой передней ноге из Arduino.

Шаг 32:

Добавьте контроль правой задней ноге.

Шаг 33:

Наконец, соедините левую заднюю ногу.

Шаг 34:

Блок питания представляет собой комбинацию свинцово-кислотного аккумулятора на 8 В (герметичный), вольтметра и двух переключателей. На аккумулятор вставляются выступы - их можно снять для подзарядки. Блок питания установлен на фанере толщиной 1/4 дюйма, которая крепится к корпусу с помощью липучки. Разъем для отключения от источника питания позволяет быстро снять или заменить весь источник питания.

Шаг 35:

Для прогулки нужен набросок - вот мой подход.

Переместите ногу RR к телу

Переместить левую ногу вперед

Верните ногу RR в положение стоя

Переместите левую ногу к телу

Переместите ногу RR вперед

Верните левую ногу в положение стоя.

Переместите левую ногу к телу

Переместить ногу RF вперед

Верните ногу LR в положение стоя

Переместите RF ногу к телу

Переместить левую ногу вперед

Верните ногу RF в стойку

Верните все ноги в исходное положение (это перемещает корпус вперед)

Повторить.

Шаг 36: голова и хвост

Голова и хвост уменьшают эффект «зловещей долины» и увеличивают «собачий» вид. Голова была сформирована с использованием шарика из пенопласта диаметром 8 дюймов (вырезанного для придания формы). Мордочка - пенополистирол овальной формы, носик - небольшой кружок. Горловина была вырезана из пенополистирола овальной формы. Уши из коричневого искусственного меха (магазин рукоделия), а язычок из розового поролона. Добавьте гугл глаза, краски и клей для головы. В шею вставляли деревянный прямоугольник размером 1 x 2 дюйма (сначала вырезали квадратное отверстие) и использовали его для крепления головы к собаке. Хвост представляет собой «коричневый гигантский стебель синели» (сдвоенный).

Финалист конкурса Epilog X Contest