Оглавление:
2025 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2025-01-13 06:58
Четвероногий на базе Ардуино !!!, Четвероногий обозначает четвероногого бота, который в основном выглядит как четвероногий паук, поэтому давайте узнаем, как ходит паук, и попытаемся воспроизвести его с помощью Arduino.
Шаг 1. Необходимые компоненты
- 1 х Arduino Mega или Arduino Uno
- 1 х просверленная печатная плата
- 12 сервоприводов X (9 г)
- 1 X ультразвуковой датчик HC-SR04
- 4 светодиода RGB
- Картон
Шаг 2: Поддержание компьютерной графики
центр тяжести (ЦТ) является основным фактором при ходьбе. Центр тяжести остается в центре тела, чтобы удерживать равновесие, если ЦТ переместится из центра на определенных пределах, это повлияет на баланс и приведет к падению
Итак, давайте посмотрим, как поддерживать CG во время ходьбы.
если каждая нога находится под углом 45 градусов, тогда ЦТ будет идеально главной в центре. Но если мы переместим любую ногу, ЦТ сместится в эту сторону, так что это приведет к падению на эту сторону.
Поэтому, чтобы избежать этого, обе конечные ножки поддерживаются под углом более 45 градусов в зависимости от размера бота.
таким образом, три ноги образуют треугольник, где ЦТ будет внутри него, а четвертая нога будет свободно двигаться, а ЦТ
останется внутри треугольника.
Шаг 3: Ходьба
- Это исходное положение: две ноги (C, D) вытянуты с одной стороны, а две другие ноги (A, B) вытянуты внутрь.
- Правая верхняя нога (B) поднимается и тянется далеко впереди робота.
- Все ноги смещаются назад, перемещая корпус вперед.
- Левая задняя нога (D) поднимается и шагает вперед вместе с телом. Эта позиция является зеркальным отображением исходной позиции.
- Левая верхняя нога (B) поднимается и тянется далеко впереди робота.
- Опять же, все ноги смещаются назад, перемещая корпус вперед.
- Правая задняя нога поднимается (B) и возвращается в туловище, возвращая нас в исходное положение.
Шаг 4: планы для четвероногих
Шаг 5: Построение тела
построить тело в соответствии с pdf
Шаг 6: Подключение схемы
сделайте свой собственный экран в соответствии с вашими требованиями. Arduino Mega имеет вывод 15 pwm, используйте 12 из них для сервоприводов, 3 для светодиода RBG и любые два контакта для ультразвукового датчика
Шаг 7: инициализация сервопривода
Загрузите программу на arduino mega и приступайте к сборке ножки согласно рисунку
Шаг 8: Заключительный шаг
- загрузить программу
- подключите сервопривод в соответствии с выводами, определенными в программе
-
подключите контакты светодиода
Вот и готово ваше четвероногое животное !!!!