Четвероногий Arduino: 8 шагов

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:51

Четвероногий на базе Ардуино !!!, Четвероногий обозначает четвероногого бота, который в основном выглядит как четвероногий паук, поэтому давайте узнаем, как ходит паук, и попытаемся воспроизвести его с помощью Arduino.

Шаг 1. Необходимые компоненты

• 1 х Arduino Mega или Arduino Uno
• 1 х просверленная печатная плата
• 12 сервоприводов X (9 г)
• 1 X ультразвуковой датчик HC-SR04
• 4 светодиода RGB
• Картон

Шаг 2: Поддержание компьютерной графики

центр тяжести (ЦТ) является основным фактором при ходьбе. Центр тяжести остается в центре тела, чтобы удерживать равновесие, если ЦТ переместится из центра на определенных пределах, это повлияет на баланс и приведет к падению

Итак, давайте посмотрим, как поддерживать CG во время ходьбы.

если каждая нога находится под углом 45 градусов, тогда ЦТ будет идеально главной в центре. Но если мы переместим любую ногу, ЦТ сместится в эту сторону, так что это приведет к падению на эту сторону.

Поэтому, чтобы избежать этого, обе конечные ножки поддерживаются под углом более 45 градусов в зависимости от размера бота.

таким образом, три ноги образуют треугольник, где ЦТ будет внутри него, а четвертая нога будет свободно двигаться, а ЦТ

останется внутри треугольника.

Шаг 3: Ходьба

• Это исходное положение: две ноги (C, D) вытянуты с одной стороны, а две другие ноги (A, B) вытянуты внутрь.
• Правая верхняя нога (B) поднимается и тянется далеко впереди робота.
• Все ноги смещаются назад, перемещая корпус вперед.
• Левая задняя нога (D) поднимается и шагает вперед вместе с телом. Эта позиция является зеркальным отображением исходной позиции.
• Левая верхняя нога (B) поднимается и тянется далеко впереди робота.
• Опять же, все ноги смещаются назад, перемещая корпус вперед.
• Правая задняя нога поднимается (B) и возвращается в туловище, возвращая нас в исходное положение.

Шаг 4: планы для четвероногих

Шаг 5: Построение тела

построить тело в соответствии с pdf

Шаг 6: Подключение схемы

сделайте свой собственный экран в соответствии с вашими требованиями. Arduino Mega имеет вывод 15 pwm, используйте 12 из них для сервоприводов, 3 для светодиода RBG и любые два контакта для ультразвукового датчика

Шаг 7: инициализация сервопривода

Загрузите программу на arduino mega и приступайте к сборке ножки согласно рисунку

Шаг 8: Заключительный шаг

• загрузить программу
• подключите сервопривод в соответствии с выводами, определенными в программе

• подключите контакты светодиода

  Вот и готово ваше четвероногое животное !!!!