Сделай сам, как четвероногий робот (строительный журнал V2): 9 шагов

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:47

Это журнал сборки с подробными инструкциями по сборке https://www.instructables.com/DIY-Spot-Like-Quadru…robot dog v2.

Следите за сайтом Robolab на YouTube для получения дополнительной информации.

Это мой первый робот, и у меня есть несколько советов, которыми я могу поделиться с такими новичками, как я.

Запасы:

12 интеллектуальных сервоприводов LX-16A (по 3 на каждую ногу)

Сервоконтроллер последовательной шины: https://www.hiwonder.hk/collections/servo-controll … У меня еще не работает это. используйте отладочную доску ниже.

Плата отладки USB

Raspberry Pi 4 Модель B

Блок питания CanaKit 3.5A Raspberry Pi 4 (USB-C)

Samsung (MB-ME32GA / AM) 32 ГБ 95 МБ / с (U1) microSDHC EVO Select Карта памяти с полноразмерным экраном

Адаптер WHDTS 20A Модуль источника питания DC-DC 6–40 В до 1,2–35 В Понижающий понижающий преобразователь Регулируемый понижающий адаптер CVCC Постоянное напряжение Постоянный преобразователь тока Светодиодный драйвер

Valefod 10 Pack DC to DC Высокоэффективный стабилизатор напряжения с 3,0-40 В до 1,5-35 В понижающий преобразователь Блок питания для самостоятельной сборки понижен

www.amazon.com/AmazonBasics-Type-C-USB-Male-Cable/dp/B01GGKYN0A/ref=sr_1_1?crid=15XWS5U537QEA&dchild=1&keywords=usb+to+type-c+refix=1&keywords=usb+to+type-c+cable&q7&spot=1603650 к + type-c + кабель% 2Caps% 2C185 & sr = 8-1

Вентилятор Noctua для малинового пирога cas

Подшипники на каждую ногу:

2x 693ZZ (3x8x4 мм)

3x 6704ZZ (20x27x4 мм)

1x 6705ZZ (25x32x4мм) всего 4

Подшипники на бедре каждой ноги:

2x 693ZZ, всего 8

2x 6704ZZ 20 всего

Саморезы Phillips M1,7 x 8 мм Около 150 штук

2x M3 x 14 мм саморезы для ножных шестерен всего 16

1x M3 x 23 мм саморезы для бедра 4 всего

2 шайбы M3 на каждую стойку, между шестерней стойки и подшипниками (693ZZ) Всего 12

Гайки и болты 8 x 3 мм x 10 мм. Всего 4

Я заказываю по несколько штук каждого винта на тот случай, если у меня не будет счета.

Шаг 1: файлы STL для 3D-печати:

RoboDog v1.0 от robolab19 11 июня 2020 г.

используйте эти файлы Stl для печати только частей тела, но не ног.

Четвероногий робот V2.0 от robolab19 31 июля 2020 г.

используйте эти файлы Stl для печати ног V2.

Raspberry Pi 4B Box (переменная Noctua Fan)

Шаг 2: соберите нижнюю ногу

Когда вы добавляете шестерни к опорам, обратите внимание, что в шестернях есть отверстия только с одной стороны, это только для крышек подшипников. Сделайте два набора с отверстиями друг от друга для правой и левой ног. Используйте два винта 3 мм x 18 мм на каждой ножке, чтобы прикрепить шестеренку.

Шаг 3: Изготовление верхней ножки сервотноса

Используйте два подшипника 693ZZ (3x8x4 мм) в верхнем корпусе сервопривода по одному с каждого конца и вбейте их изнутри.

Чтобы установить подшипники в сервопривод, я использовал гнездо нужного размера, чтобы равномерно постучать по ним.

В двух центральных отверстиях нижнего корпуса сервопривода установлены два подшипника 6704ZZ (20x27x4 мм). Два центральных подшипника устанавливаются снаружи.

Затем установите подшипник 6705ZZ (25x32x4 мм) на нижнюю плечевую шестерню, а затем установите его в нижний корпус сервопривода. Концевой подшипник устанавливается изнутри.

Теперь установите ножную передачу в нужное положение. Поместите колпачок в середину подшипника. Добавьте четыре винта 1,7 мм x 8 мм в отверстия в крышке, совместив их с имеющимися отверстиями в шестерне. Есть левая и правая ноги.

Предварительно установите сервоприводы в среднюю точку и присвойте им идентификационные номера.

Прикрепите два круглых рожка сервопривода к шестерням сервопривода четырьмя винтами 1,7 мм x 8 мм.

Затем поместите два сервопривода в верхний корпус сервопривода и прижмите их к выступам. Закрутите прилагаемыми винтами четыре выступа. Запишите номера идентификаторов сервоприводов, которые они должны совпадать с размещениями на фотографии.

Добавьте два рожка сервопривода с шестерней в центральные отверстия через два подшипника 6704ZZ (20x27x4 мм) нижнего корпуса сервопривода.

Выровняйте рожки сервопривода с опорой под углом 90 * к нижнему корпусу сервопривода.

Поместите верхний корпус сервопривода на нижний корпус сервопривода. Поверните шестерни сервопривода, чтобы совместить их с зубьями сервопривода. Постарайтесь сдвинуть их как можно меньше, чтобы не потерять положение 90 * на ноге. Прикрутите верхнюю часть винтами 1,7 мм x 8 мм.

Добавьте 3-миллиметровую шайбу между ножной передачей и подшипником 693ZZ (3x8x4 мм). Закрепите его винтом 3 м x 18 мм через подшипник в центральное отверстие ножной передачи. Отрегулируйте натяжение винта, чтобы ножка двигалась свободно.

Прикрутите рожки сервопривода к сервоприводам с помощью прилагаемых винтов.

* Когда я делал настройку gcode, выравнивание было сильно нарушено. Я не понял, какой угол лучше. Я бы пропустил это сейчас и прикрепил, когда вы запустите тестовый gcode. Когда он находится в правильном положении для настройки, прикрепите плечевую шестерню к валу.

Затем убедитесь, что подшипники и шестерни установлены до упора.

* (Теперь поместите верхнюю плечевую шестерню на вал нижней сервопривода.)

* (Выровняйте плечевую шестерню под углом? * К корпусу сервопривода.)

* (Просверлите небольшие отверстия вокруг верхней плечевой шестерни в отмеченных точках и закрутите восемью винтами 1,7 мм x 8 мм.)

Добавьте 3 мм шайбу между подшипником и верхним корпусом сервопривода. Вставьте винт через подшипник в плечевую шестерню с помощью винта 3 мм x 23 мм.

Повторите то же самое с тремя другими ногами. Сделайте два левых и два правых, чтобы соответствовать ориентации фотографии.

Шаг 4: Создание подносов для плеч

Возьмите два нижних кожуха с буртиком и прикрутите их друг к другу с помощью гаек и болтов 3 мм x 10 мм.

Используйте два подшипника 693ZZ (3x8x4 мм) в верхних лотках сервопривода по одному с каждого конца и вбейте их изнутри.

Установите два подшипника 693ZZ и два подшипника 6704ZZ в нижний заплечик. (как в инструкциях по ногам.)

Добавьте два сервопривода в верхние корпуса сервоприводов (как вы это делали в инструкциях для ног).

Установите рожки сервопривода с шестернями в два центральных отверстия через центральные подшипники.

Прикрутите рожки сервопривода к сервоприводам с помощью прилагаемых винтов.

Добавьте верхние части корпуса к нижнему и используйте винты 1,7 мм x 8 мм для крепления.

Установите центральную балку на плечевые футляры и просверлите четыре отверстия в плечевой верхней части футляра. Привинтите четыре винта 1,7 мм x 8 мм.

Шаг 5: Построение тела

Установите три центральных кадра в одном направлении.

Прикрутите поручни кузова к центру рамы. Используя винты 1,7 мм x 8 мм

Установите наплечные чехлы на каждом конце. сервоприводы обращены внутрь.

Прикрутите концы центральной балки друг к другу, используя винты 1,7 мм x 8 мм.

Совместите выступы с квадратными краями плечевого футляра и просверлите отверстия, используя отверстия в направляющих рамы в качестве направляющих. Прикрепите винтами 1,7 мм x 8 мм

Шаг 6: добавляем ноги к телу

Установите все четыре ножки в правильное положение, чтобы убедиться, что все они работают.

Установите плечевой ремень на место, совместив ногу с телом под прямым углом.

Добавьте 3-миллиметровую шайбу между подшипником и нижним заплечиком. Закрутите винтами 3 мм x 18 мм через подшипники сзади.

Установите колпачок на передний подшипник и просверлите отверстия под четыре винта 1,7 мм x 8 мм. Винт на месте

Повторите четыре раза все четыре ноги.

Подключите провода сервопривода, образуя цепочку один к другому.

Проденьте последний провод в цепи к центру рамы.

Добавьте держатели проводов сервопривода к ножкам, чтобы они оставались на месте.

Шаг 7: Добавление электроники в раму

Я вырезал кусок фанеры толщиной 1/8 дюйма, чтобы сделать платформу для крепления электроники. Прорези предназначены для того, чтобы кабели сервопривода проходили из центра рамы.

Я использовал старые стойки от своего компьютера, чтобы снять доски с фанеры.

Сформируйте набор из 14-га проводов (красный, черный) с разъемом для батареек. Я использовал xt 60 для своего. Я добавил переключатель для включения и выключения. Для теста я использовал липо-аккумулятор на 12 В.

Соберите комплект проводов 14ga (красный, черный) для разъема Raspberry Pi c-типа. Я использовал переходной кабель usb to type-c и отрезал большой конец usb. отклейте провода и используйте только красный и черный провода к преобразователю 5 В.

Подсоедините провода от батареи ко входу преобразователя 20a, в той же точке также добавьте набор проводов от входа преобразователя 20a к входу преобразователя 5 В. Используйте usb type c на выходе преобразователя 5 В. Установите напряжение на 5 В для нужд питания Pi.

Я использовал преобразователь 20А для питания сервоплаты от Hiwonder. Я использовал провод 14ga от выхода преобразователя к входам сервоплаты. Измерьте напряжение на выходе вольтметром и отрегулируйте напряжение маленьким винтом на внешней стороне синего поля. установите его на 8,4 вольт.

используйте поставляемый провод от Hiwonder от Pi USB к сервоплате.

Шаг 8: Настройка Raspberry Pi с Ubuntu и Ros

Я использовал изображение отсюда https://github.com/RoboLabHub/Tips/tree/master/RoboDog_image с программным обеспечением raspberry pi image https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your- raspberry-pi # 1-обзор для их установки на sd-карту. Спасибо Robolab19 за изображение.

Шаг 9: настройка и тестирование

Подключите батареи и USB-кабель. Они должны быть включены, чтобы Pi увидел отладочную доску. Я запустил команду rosrun robodog_v2_hw, и она установила себя в положение первой настройки. Затем мне пришлось отрегулировать смещения в коде файла robothw.cpp, чтобы ножки были квадратными. Я решил установить все смещения на 0 и перекомпилировать код. Затем я устанавливаю свои собственные смещения. Я сделал это, потому что смещения в коде предназначены для робота Robolab19. Убедитесь, что робот каким-то образом подвешен, потому что при сбросе сервоприводы будут сильно перемещаться. Некоторые находятся в отрицательном диапазоне. Вам необходимо сохранять файл и перекомпилировать (catkin_make) каждый раз, когда вы вносите изменения в смещения. Затем закомментируйте первую строку Ctrl и раскомментируйте вторую строку Ctrl (вторая позиция настройки) и снова установите смещения, чтобы выровнять ноги. Затем закомментируйте вторую строку Ctrl и раскомментируйте тестовую строку gcode. Робот выполнит несколько заданных команд и остановится. Вы можете создать новую строку, скопировав последнюю тестовую строку gcode и заменив ее конец некоторыми другими кодами в файлах github. Мне больше всего нравится ik_demo.gcode. В нем будут реализованы многие возможности робота. Я сократил контроллер PS4 с bluetooth Pi4.

Это все, что мне нужно на данный момент. Я не могу заставить робота двигаться с помощью пульта дистанционного управления. Я просто не знаю как, помню, я новичок. Я надеюсь, что кто-то может помочь.