Оглавление:
- Шаг 1. Основные пояснения
- Шаг 2: Компоненты:
- Шаг 3. Файлы, напечатанные на 3D-принтере
- Шаг 4: электрические схемы
- Шаг 5: Как построить
- Шаг 6. Полезные изображения
- Шаг 7: Код Arduino
![Четвероногий робот-паук - GC_MK1: 8 шагов (с изображениями) Четвероногий робот-паук - GC_MK1: 8 шагов (с изображениями)](https://i.howwhatproduce.com/images/006/image-15254-j.webp)
Видео: Четвероногий робот-паук - GC_MK1: 8 шагов (с изображениями)
![Видео: Четвероногий робот-паук - GC_MK1: 8 шагов (с изображениями) Видео: Четвероногий робот-паук - GC_MK1: 8 шагов (с изображениями)](https://i.ytimg.com/vi/qVOrw6piLQw/hqdefault.jpg)
2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:49
![Четвероногий робот-паук - GC_MK1 Четвероногий робот-паук - GC_MK1](https://i.howwhatproduce.com/images/006/image-15254-1-j.webp)
Робот-паук, известный как GC_MK1, движется вперед и назад, а также может танцевать в зависимости от кода, загруженного в Arduino. Робот использует 12 микро-серводвигателей (SG90); По 3 на каждую ногу. Контроллер, используемый для управления серводвигателями, - это Arduino Nano. Мы также используем аккумулятор на 12 В, который понижается до 5 В с помощью преобразователя постоянного тока, а затем подается на вывод VIN для питания Arduino и серводвигателей. Все детали корпуса робота напечатаны на 3D-принтере.
Шаг 1. Основные пояснения
Сервомоторы:
- Серводвигатели часто используются для вращения и толкания или тяги объектов с большой точностью.
- Серводвигатель состоит из небольшого двигателя постоянного тока и пары шестерен, которые принимают высокую скорость двигателя и замедляют ее, одновременно увеличивая крутящий момент выходного вала сервопривода.
- Более тяжелая работа требует большего крутящего момента (в серводвигателях используются металлические шестерни для увеличения крутящего момента, а пластиковые - для меньшего крутящего момента).
- Также имеется датчик положения на одной из шестерен двигателя, который подключен к небольшой печатной плате. Печатная плата декодирует сигналы, чтобы определить, насколько далеко сервопривод должен повернуться в зависимости от сигнала от пользователя. Затем он сравнивает желаемое положение с фактическим положением и решает, в каком направлении повернуть.
- Широтно-импульсная модуляция (ШИМ) используется для управления положением серводвигателя. Серводвигатели активируются при получении управляющего сигнала (импульсов). Импульс - это переход от низкого напряжения к высокому, обычно импульс остается высоким в течение некоторого времени.
- Серводвигатели, как правило, работают в диапазоне от 4,5 до 6 вольт и с последовательностью импульсов от 50 до 60 Гц.
- 50 Гц = 1/20 мс >> ШИМ = 20 мс
Типы серводвигателя
- Сервопривод позиционного вращения >> Вращает примерно на 180 градусов / полукруг.
- Сервопривод непрерывного вращения >> Вращается в любом направлении бесконечно.
- Линейный сервопривод >> Имеет дополнительный механизм (рейка и шестерня) для движения вперед и назад вместо кругового.
Шаг 2: Компоненты:
![Image Image](https://i.howwhatproduce.com/images/006/image-15254-2-j.webp)
![](https://i.ytimg.com/vi/651GJfu3v3g/hqdefault.jpg)
1x микроконтроллер Arduino Nano:
12 сервомоторов SG90
1x мини-макет:
/или /
1x прототип платы PCB:
1x 12 В аккумулятор: (это тот, который я использовал, вы также можете использовать другой аккумулятор)
Джемперы от F до F и от M до M:
1x повышающий преобразователь постоянного тока в постоянный
Шаг 3. Файлы, напечатанные на 3D-принтере
![Файлы, напечатанные на 3D-принтере Файлы, напечатанные на 3D-принтере](https://i.howwhatproduce.com/images/006/image-15254-3-j.webp)
Верхняя часть тела робота-паука (слева) || Нижняя часть тела робота-паука (справа)
Я использовал Fusion 360 и свой Prusa i3 MK3, чтобы распечатать все детали робота-паука. Я модифицировал кровать, чтобы она соответствовала моей батарее, но я неправильно рассчитал размеры, поэтому мне пришлось самому держать батарею для демонстрации. Уже работает над GC_MK2!
Если вам не нужна кровать большего размера или какие-либо другие изменения, вы можете использовать текущие файлы в thingverse (ссылка ниже).
Детали Thingverse для робота-паука
Файлы STL для обновленного тела робота-паука (шире для большей батареи)
Шаг 4: электрические схемы
![Схемы подключения Схемы подключения](https://i.howwhatproduce.com/images/006/image-15254-4-j.webp)
![Схемы подключения Схемы подключения](https://i.howwhatproduce.com/images/006/image-15254-5-j.webp)
Шаг 5: Как построить
![Image Image](https://i.howwhatproduce.com/images/006/image-15254-6-j.webp)
![](https://i.ytimg.com/vi/LNCdvFHbrno/hqdefault.jpg)
Шаг 6. Полезные изображения
![Полезные изображения Полезные изображения](https://i.howwhatproduce.com/images/006/image-15254-7-j.webp)
![Полезные изображения Полезные изображения](https://i.howwhatproduce.com/images/006/image-15254-8-j.webp)
![Полезные изображения Полезные изображения](https://i.howwhatproduce.com/images/006/image-15254-9-j.webp)
Шаг 7: Код Arduino
Чтобы привести все серводвигатели в одно и то же начальное положение, вам необходимо сначала загрузить файл эскиза ног Arduino (Legs.ino).
После того, как вы выполните описанный выше шаг, вы можете добавить винты (молнии тоже подойдут) к рычагам серводвигателя и затянуть их.
Скачайте и установите библиотеку FlexiTimer2 перед загрузкой скетчей программы 1 и 2.
Библиотека FlexiTimer2
Теперь вы готовы загрузить Program1.ino или Program2.ino для работы на Arduino.
Legs.ino
// Находим исходное положение ног
// RegisHsu 09.09.2015
#включают
Серво сервопривод [4] [3];
// определяем порты сервоприводов
const int servo_pin [4] [3] = {{2, 3, 4}, {5, 6, 7}, {8, 9, 10}, {11, 12, 13}};
установка void ()
{// инициализируем все сервоприводы для (int i = 0; i <4; i ++) {for (int j = 0; j <3; j ++) {servo [j].attach (servo_pin [j]); задержка (20); }}}
недействительный цикл (недействительный)
{для (int i = 0; i <4; i ++) {для (int j = 0; j <3; j ++) {servo [j].write (90); задержка (20); }}}
Два других скетча Arduino слишком длинные, чтобы публиковать их здесь.
Проверьте ссылку ниже.
Ссылка на папку Google Диска со всеми файлами. (Включает файлы эскизов Arduino и библиотеку flexitimer2)
Файлы роботов-пауков
Благодарим RegisHsu за файлы эскизов Arduino.
Рекомендуемые:
Сделай сам, как четвероногий робот (строительный журнал V2): 9 шагов
![Сделай сам, как четвероногий робот (строительный журнал V2): 9 шагов Сделай сам, как четвероногий робот (строительный журнал V2): 9 шагов](https://i.howwhatproduce.com/images/001/image-1576-j.webp)
DIY Spot Like Quadruped Robot (журнал сборки V2): это журнал сборки с подробными инструкциями по сборке https://www.instructables.com/DIY-Spot-Like-Quadru…robot dog v2. Следуйте за Robolab youtube сайт для получения дополнительной информации. https://www.youtube.com/robolab19Это мой первый робот, и у меня
Напечатанный на 3D-принтере четвероногий робот на базе Arduino: 13 шагов (с изображениями)
![Напечатанный на 3D-принтере четвероногий робот на базе Arduino: 13 шагов (с изображениями) Напечатанный на 3D-принтере четвероногий робот на базе Arduino: 13 шагов (с изображениями)](https://i.howwhatproduce.com/images/002/image-5520-j.webp)
Напечатанный на 3D-принтере четвероногий робот на базе Arduino: из предыдущих инструкций вы, вероятно, заметили, что я очень интересуюсь робототехническими проектами. После предыдущей инструкции, в которой я построил робота-двуногого, я решил попробовать создать четвероногого робота, который мог бы имитировать таких животных, как собака
Четвероногий робот ESP8266 WIFI, управляемый точкой доступа: 15 шагов (с изображениями)
![Четвероногий робот ESP8266 WIFI, управляемый точкой доступа: 15 шагов (с изображениями) Четвероногий робот ESP8266 WIFI, управляемый точкой доступа: 15 шагов (с изображениями)](https://i.howwhatproduce.com/images/004/image-11744-6-j.webp)
ESP8266 WIFI AP, управляемый четвероногий робот: это руководство по созданию робота с 12 степенями свободы или четырехногого (четвероногого) робота с использованием сервопривода SG90 с сервоприводом, и им можно управлять с помощью веб-сервера WIFI через браузер смартфона Общая стоимость этого проекта составляет около 55 долларов США (для Электронная часть и пластиковый Роб
Четвероногий робот: 7 шагов
![Четвероногий робот: 7 шагов Четвероногий робот: 7 шагов](https://i.howwhatproduce.com/images/002/image-5649-32-j.webp)
Четвероногий робот: Вы когда-нибудь хотели робота, который действовал бы как настоящее животное? Те, которые вы можете купить, невероятно дороги и не подлежат настройке. Что ж, вы можете узнать, как их сделать, прямо здесь! Он не только хорошего качества, но еще и недорогой и хороший
Простой четвероногий робот: 3 шага (с изображениями)
![Простой четвероногий робот: 3 шага (с изображениями) Простой четвероногий робот: 3 шага (с изображениями)](https://i.howwhatproduce.com/images/001/image-408-130-j.webp)
Простой четвероногий робот: это руководство было создано в соответствии с требованиями проекта Makecourse в Университете Южной Флориды (www.makecourse.com). Последние полтора года я работал над созданием нового четвероногого робота для MECH Club