РУБИК-Бот: 11 шагов

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:51

Это видео muestra un resumen de lo que se basa en sí el proyecto de Laboratorio Mecatrónico y los pasos necesarios para poder realizarlo de manera exitosa.

Шаг 1: Compra De Materiales Esenciales Para El Proyecto

Los elementos más importantes del proyecto que se deben de comprar son:

- Seis motores a pasos

- Un cubo Rubik al que se le puedan Remover los cuadros centrales de cada cara.

- Серводвигатель (para poder girar un lado del mecanismo para cerrarlo una vez que se colocó el cubo)

Шаг 2: Томар (o Buscar) Medidas De Los Componentes Comprados

Antes de trabajar en el disño CAD, es importante contar con las medidas del cubo y el resto de los components para disñar las piezas a fabricar de acuerdo a esto. Utilizar Equipo de medición que tenga una buena Precisión, como un vernier.

Шаг 3: Diseño CAD De Las Piezas a Fabricar

1. Загрузите программное обеспечение САПР с удобными исходными данными (без использования SolidWorks).

2. Обдумайте все технологические процессы, которые используются в процессе создания пьез (в случае необходимости, используйте систему обработки данных, чтобы получить доступ к ЧПУ, чтобы изготовить основные пьезы для прототипов, чтобы использовать функции листового металла для SolidWorks). пьезы).

3. Las piezas más importantes a disñar son:

- Cuatro базируется на двигателе, который не боится забрать его с собой.

- Una base para contener el motor a pasos que mueve la cara superior del cubo

- Una base para contener el motor a pasos que mueve la cara inferior del cubo.

- Una base que sostiene todos los components

4. Una vez que todas las piezas han sido Disñadas, juntarlas todas en un ensamble para asegurar que sus medidas sean correcas

Шаг 4: Fabricación De Las Piezas

1. Определить модели CAD.2. Para generar la cara nueva del cubo emplear un modelo de fresado donde se redondean las esquinas de la materia prima y con un cortador realizar la abertura del cople que se generara posteriormente. Verifique que la nueva tapa pueda entrar en el cubo rubik sin issues. En este prototipo se utilizó el fresado para crear bloques casi cuadrados del mismo tamaño que las caras centrales, y se les realizó un rasurado también utilizando freidora.

3. Para la creación de los coles que tiene el motor se utilizó el processso de torneado. Primero se comenzó por tornear la parte inferior del cople para dejarla del doble del diámetro de la flecha del motor, seguido de esto, la parte superior del acople se metió a la freidora para generar una especie de T. Finalmente se hace una perforación del diámetro de la flecha y una perforación, перпендикулярно a esta para el opresor.

Шаг 5: Фабрикар Торрес Пара Состенер Моторес

Это устройство может быть изготовлено с использованием металического механизма калибра 16, его можно использовать с ЧПУ и получить его с помощью ЧПУ. Se deben fabricar cuatro.

Шаг 6: Fabricar Base Para Sostener El Mecanismo

Шаг 7: Hacer Pruebas Mecánicas Antes De Montar

Para asegurar que el tamaño y funcionamiento de las piezas fabricadas sean los rightos, hacer un montaje de las piezas

Шаг 8: Montar Sistema Mecánico

Для подключения к механической системе, используемой для торцов M3, на 10 мм на металлической площади и двигателе на колесах.

Сервомотор también tiene un tornillo que en su eje que va uniendo la placa con el y tiene como ayuda una rueda loca en el mecanismo que permite abrir y cerrar la puerta.

Шаг 9: Diseño De Sistema Electrónico

Основные компоненты этого проекта:

- Ардуино МЕГА

- Щит RAMPS 1.4

- Placa perforada pequeña

- Seis controladores de motores a pasos

-Fuente de alimentación - компакт-диск на 12 вольт

1.-Para esta parte se disño primero el diagrama eléctrico en Eagle y posteriormente se busco la manera de adaptar este diagrama un shield y adaptar una de las entradas a una placa perforada.

2.-Se verifico concontinidad todas las conexiones entre los pines y los motores así como con la fuente de alimentación y se realizaron pruebas eléctricas de los components.

3.-Si las conexiones fueron realizadas correctiveamente se colocara la fuente de alimentación dentro de la placa que tiene el robot como se ve en la ultima imageen

Шаг 10: Programación

Para esta etapa se empleo un algoritmo de matlab en el siguiente enlace

la.mathworks.com/matlabcentral/fileexchang…

Por medio de este algoritmo se encuentran las rutas para resolver el cubo por medio de comandos que el usuario mete como inputs al programa y el genera el algoritmo de resolución. У этого есть интерфейс связи между Matlab и Arduino для реализации управления связью.

Важно, чтобы вы определяли счетчик информации по интерфейсу Matlab, когда вы видите, что она находится в состоянии FRONT, BACK, RIGHT, LEFT, UP y DOWN, pues de esto dependerá si se manda rightamente la información a Arduino, para hacer los giros de los 6 motores, uno por cara.

Программа на Arduino основана на примерах отчетов о соснах Arduino и о том, что они работают с STEP, DIRECTION и ENABLE.

La manera en que el programa recibe las Instrucciones de movimiento es con comandos SERIAL que son ingresado en el MONITOR SERIE. Al ingresar un número del 1 al 6 el programa manda llamar la Instrucción que lo relaciona con cada motor, y da un giro de 90 градусов в пользу лас manecillas del reloj. Por otro lado cuando se le da una letra de A a la F el programa manda llamar el ciclo que gira el motor 90 grados en contra de las manecillas del reloj.

С правильным безопасным использованием MATLAB и входящим в Arduino кубом Rubik debe solucionarse и 5 segundos, импортирующим полный набор решений.

Шаг 11: Ensamblaje Final Y Pruebas

Si todos los pasos anteriores fueron realizados correctiveamente setendrá un prototipo final que lucirá de la siguiente manera y que debe de funcionar de la mejor manera possible, resolviendo el cubo Rubik en tiempo record.