MPU6050-Акселерометр + Датчик гироскопа: основные сведения: 3 шага

2025 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2025-01-23 15:05

MPU6050 - очень полезный датчик.

MPU 6050 - это IMU: инерциальный измерительный блок (IMU) - это электронное устройство, которое измеряет и сообщает удельную силу тела, угловую скорость, а иногда и ориентацию тела, используя комбинацию акселерометров и гироскопов.

Это 6-осевое устройство

3 оси могут измерять ускорение, а остальные 3 - измерения углового ускорения.

Используя ускорение и угловое ускорение, можно получить довольно точную оценку угла

В этом уроке мы исследуем, как мы можем использовать MPU6050 с библиотекой, чтобы упростить работу.

Запасы

1. Плата Arduino
2. MPU6050
3. Провода перемычки
4. Макетная плата

Шаг 1: завершите схему

Датчик использует протокол, известный как I2c, для связи с Arduino для отправки ему значений.

Вывод A4 используется для SCL-последовательных часов и должен быть подключен к SCL датчика и, A5 к линии передачи данных SDA-Serial.

Vcc подключен к 5 В, а Gnd подключен к земле.

Шаг 2: кодирование

#include #include

Прежде чем я начну, эта библиотека написана не мной, я просто думаю, что она самая простая из имеющихся, и люблю ее использовать.

Это файлы заголовков ^^, wire.h используется для установления связи i2c.

MPU6050 mpu6050 (провод);

здесь мы называем наш гироскоп или создаем объект для тех, кто знаком с ООП.

void setup () {

Serial.begin (9600); Wire.begin (); mpu6050.begin (); mpu6050.calcGyroOffsets (истина); }

Первоначально мы рассчитываем смещения, так как все угловые отсчеты будут относиться к исходной ориентации.

void loop () {

mpu6050.update (); Serial.print ("angleX:"); Serial.print (mpu6050.getAngleX ()); Serial.print ("\ tangleY:"); Serial.print (mpu6050.getAngleY ()); Serial.print ("\ tangleZ:"); Serial.println (mpu6050.getAngleZ ()); }

Каждый дает нам меру угла.

Шаг 3: другие функции

Библиотека содержит другие функции

нравиться:

mpu6050.getTemp () // дает температуру (не очень точно)

mpu6050.getAccX () // Линейное ускорение по оси X

(аналогичные функции: mpu6050.getAccY (), mpu6050.getAccZ ())

mpu6050.getGyroX () // Угловое ускорение относительно оси x

(аналогичные функции: mpu6050.getGyroY (), mpu6050.getGyroZ ())