Модуль одометрии в сотрудничестве с JLCPCB: 4 шага

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:47

История

Robotech Nancy - это французский проект, расположенный в Политех-Нанси, инженерной школе на востоке Франции. В его состав входят 16 студентов, которые намерены принять участие в Кубке Франции по робототехнике 2020 года. К сожалению, будущее этой конкуренции остается неопределенным из-за все еще продолжающейся всемирной пандемии Covid-19. Тем не менее, проект продолжает двигаться к своей второй цели: показать, что Polytech Nancy может производить как инженерная школа, событие во время такого кризиса. Теперь каждый ученик работает удаленно из дома, вдали от технических сооружений школы, что делает помощь JLCPCB еще более ощутимой.

Запасы:

Детали, используемые в этом проекте: обозначение, значение, упаковка, середина X, середина Y, вращение, слой C1, 22pF, C_0402_1005Metric, 14.732000, 7.874000, 180.000000, верхний C2, 22pF, C_0402_1005Metric, 10.264000, 13.081000, 0.000000, верх C3, 10nF C_0402_1005Метрический, -13.919200, -1.676400, 180.000000, верхний C4, 4,7 мкФ, C_0402_1005Метрический, -13.919200, -0.533400, 180.000000, верхний C5, 4.7 мкФ, C_0402_1005Метрический, 11.430000_, 10402_09, 11.430000_, 5.874000.00, 0.000000, верхний C7, 10nF, C_0402_1005Metric, -3.810000, -10.541000, 270.000000, верхний C8, 10nF, C_0402_1005 Metric, 16.129000, -4.087000, 270.000000, верхний C9, 10nF, C_0402_10050000.00, 270.000000.1, 270.810000, C_0402_1005Metric, -13.970000, 1.727200, 180.000000, верхний C11, 10nF, C_0402_1005Metric, 3.810000, -1.270000, 0.000000, верхний C12, 10nF, C_0402_1005Metric, 2.032000, -4.318000, 0.00400000_Metric, 2.032000, -4.318000, 0.00400000_Metric, C135. 10.160000, 0.000000, верхний C14, 1 мкФ, C_0805_2012 Metric, -4.699000, -13.0810 00, 0.000000, верхний C15, 10nF, C_0402_1005 Metric, -13.970000, 0.584200, 180.000000, верхний C16, 10nF, C_0402_1005 Metric, -0.762000, -3.683000, 270.000000, верхний C17, 10nF, C_0402_10062000, 1066Metric,, C_0402_1005Метрический, 0,254000, -3,683000, 270,000000, верхний C19, 4,7 мкФ, C_0402_1005Метрический, -6.096000, -4.826000, 0,000000, верхний D1, светодиод, LED_0603_1608Метрический, 12.700000, -7.772500_0608Метрический, 12.700000, -7.772500_0.00601, светодиодный 7.772500, 90.000000, верхний D3, B5819W, D_SOD-123, -10.541000, -13.081000, 180.000000, верхний D4, светодиод, LED_0805_2012 Metric, 0.000000, -20.000000, 0.000000, верхний D5, светодиод, LED_0805_2012Metric, 10.000000, -17.000000, 10.000000, -17.000000, D6, LED, LED_0805_2012 Metric, 17.000000, -10.000000, 60.000000, верхний D7, LED, LED_0805_2012 Metric, 20.000000, 0.000000, 90.000000, верхний D8, LED, LED_0805_2012Metric, 17.000000, 10.000000, 120.000000, верхний D9, LED_, LED_080.00005.000000, LED_0805 150.000000, верхняя D10, светодиодная, LED_0805_2012, метрическая, 0.000000, 20.00 0000, 180.000000, верхний D11, LED, LED_0805_2012 Metric, -10.000000, 17.000000, 210.000000, верхний D12, LED, LED_0805_2012 Metric, -17.000000, 10.000000, 240.000000, верхний D13, LED, LED_0805_2012Metric, -20.000000, 0.00000014, 270.000000, верхний D, LED_0805_2012Metric, -17.272000, -10.414000, 300.000000, верхний D15, LED, LED_0805_2012Metric, -10.000000, -17.000000, 330.000000, верхний L1, LQH32CN100K33L, L_1210_3225Metric, -11.303000, -7.874000, верхний уровень -4.699000, -16.002000, 0.000000, верхний R1, 100, R_0603_1608Метрический, 12.700000, -4.673500, 270.000000, верхний R2, 100, R_0603_1608Метрический, 11.049000, -4.673500, 270.000000, верхний R3, 10k, R_Metric, 180.3000000, -115.3000, -115.3000, -100.3000, -100.3000, верхний R4, 220k, R_0402_1005Metric, -8.382000, -11.176000, 180.000000, верхний R5, 100, R_0603_1608Metric, -4.699000, -18.669000, 180.000000, верхний R6, 10k, R_0402_1005Metric, -1.143000, 22016.30000, 27016.30000, R_0402_1005Metric, -2.286000, -16.383000, 270.000000, верхний R8, 2.2k, R_0402_1005Me tric, 3.238500, 3.619500, 270.000000, верхний R9, 2.2k, R_0402_1005Metric, 2.095500, 3.642500, 270.000000, верхний U1, STM32F103C8Tx, LQFP-48_7x7mm_P0.5mm, 13.462000, 2.159000, 180, верхний U2, LT1117 -3 3_TabPin2, -8.457800, 1.219200, 180, верхний U3, TCAN337, SOIC-8_3.9x4.9mm_P1.27mm, 2.032000, -8.636000, 270.000000, верхний U4, AD5160, SOT-23-8, -3.683000, -7.493000, 90.000000, верх U5, MPU6050, QFN-24-1EP_4x4mm_P0.5mm_EP2.6x2.6mm, 0.000000, 0.000000, 270, верх U6, TPS61041DBV, SOT-23-5, -7.583000, -7.518000, 270.000000, верх Y1, Crystal_GND24, Crystal_SMD_3225-4Pin.2x2,5 мм, 11.938000, 10.795000, 180.000000, верх

Шаг 1: Робот

Французский кубок робототехники 2020 года - это соревнование по времени, в котором две команды соревнуются за набор, который меняется каждый год. Набор 2020 года оформлен в пиратской тематике, и роботы отправляются на пляж, где они должны сортировать и направлять разные пешки в определенные области карты.

Реализованный нами модуль используется, чтобы помочь роботу понять, где он находится на съемочной площадке.

Эти измерения называются «одометрией».

Шаг 2: Схема:

Среди других компонентов для достижения достаточной одометрии у нас есть:

- STM32

- Шина I2C для подключения датчиков времени полета во избежание столкновений

- MPU6050 (3-осевой гироскоп и 3-осевой акселерометр), также подключенный к STM32 через шину I2C.

- Оптический датчик PMW3901, очень похожий на те, которые вы найдете под компьютерными мышками.

Шаг 3: Рабочий код:

Код для всего модуля одометрии довольно велик и индивидуален для каждого участника, а это означает, что тот, у кого есть лучший, получает огромное преимущество во время соревнования. По этим двум причинам мы будем показывать части кода.

Первое изображение - это инициализация MPU6050 (гироскоп и акселерометр). Поскольку это критически важно для хорошего старта, STM32 выполняет 500 измерений на каждой оси гироскопа, чтобы определить нулевые координаты. Таким образом, мы более точны.

Второй - инициализация оптического сканера. Сделано с использованием документации производителя.

В наш «секретный код» мы интегрируем значение, возвращаемое гироскопом, чтобы получить точное положение.

Шаг 4: Изготовление доски:

Как только детали были определены и код был написан, наш электронный отдел передал их работу нашему производственному отделу. Они разработали доску с использованием Гербера. Как только все было собрано вместе, нам просто нужно было загрузить его на веб-сайт JLCPCB, чтобы сделать его индивидуальным.

Посылка прибыла через четыре дня после отправки.

В заключение мы хотим поблагодарить JLCPCB, который очень помогает нам в эти трудные времена. Они упростили обсуждение и помогли нам сделать эту печатную плату в кратчайшие сроки.