Шестиногий ходунок с сильными суставами!: 8 шагов

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:55

www.instructables.com/id/Hexabot_Build_a_heavy_duty_six_legged_robot/ Вышеупомянутое руководство по ссылке потрясающее. Это круто, и соединения, которые он использует (отверстия, просверленные в трубке коробки), очень быстро отключаются и со временем разрушаются. Итак, я решил усилить его, чтобы мой не стал калекой. Я довольно хорошо следовал инструкциям, но использовал другую конфигурацию крепления мотора, использовал контроллер мотора кресла-коляски и сделал мою эксцентриковую ведущую пластину из стали (бесплатно) вместо алюминия. Теория в моих телескопических подшипниках скольжения состоит в том, что в середине (болт) используется прочная сталь, а снаружи (труба / коробчатая труба) - менее прочная сталь, а между ними - латунь и смазка. Эта латунь / консистентная смазка уменьшит износ стальных компонентов и устранит неровности. Это незавершенная работа, которая будет обновляться по мере продвижения.

Шаг 1: Измерьте свои болты

Возьмите микрометр и измерьте свои болты. Проблема с микрометром заключается в том, что резьба часто немного шире, чем размер вашего болта, или немного меньше. Например, мои 1/2 дюймовые болты имеют диаметр примерно 0,495 на болте и 0,485 на резьбе. все это в основном означает «использовать 1/2 и набить смазкой». Измерение всего становится более важным позже. Ваши верхние болты, вероятно, будут меньше, я использовал верхнюю часть на 3/8 и 1/2 для главного привода.

Шаг 2: Купите трубы

Теперь возьмите свариваемую стальную трубу с внутренним диаметром немного больше, чем наружный диаметр вашего болта. Затем возьмите латунную трубку или трубку, которая компенсирует разницу. Убедитесь (Черт возьми), что ваша труба не имеет внутренних сварных швов, иначе вам придется покупать больше трубы. Мне повезло с моим верхним концом, и у меня есть болты 3/8, с латунной трубкой 13/32 или 27/64 дюйма и стальная трубка с внешним диаметром 1/2 дюйма, которые подходят очень хорошо. На этом этапе покупки подходите к делу со своими болтами и просто пробуйте разные комбинации, чтобы увидеть, удастся ли вам повезти. Если не повезет… Ну что ж, с главным приводом не повезло. Я получил болты 1/2 дюйма, я нашел стальную свариваемую трубу с внутренним диаметром предположительно 1/2 дюйма (которая была немного больше, примерно на 1/8 или 3/16 дюйма), а затем купил латунную трубу с 31/64 ID, и большой OD. Точно измерьте с помощью штангенциркуля, затяните латунь на токарном станке и поезжайте в город.

Шаг 3: Просверлите / просверлите отверстия, вставьте трубу, приварите

Так что, если вы уже сделали ходунок (как это сделал я), то вы переточите, если нет, то просверлите немного больше, чем внешний диаметр вашей трубы. Если вы просверлите до размера трубы, вам нужно будет забить вставки (как я делал с меньшими / верхними концами). Все промойте, затем приварите. Я все сделал TIG, потому что допуски были жесткими, и я хотел, чтобы он был прочным. Очень хороший сварщик мог бы использовать MIG… Не думаю, что смогу. Если у вас нет тигля, возможно, вам подойдут газовая сварка или палка? Все сводится к тому, что вам нужен хороший сварной шов с минимальным количеством лишнего наполнителя, торчащего сверху, чтобы его можно было стереть, а затем отшлифовать до гладкости, чтобы он не мешал шайбам. Если в трубах сильно просачивается металл, возможно, придется просверлить отверстия. Если так, извините, потому что это будет отстой. Просто используйте много смазочно-охлаждающей жидкости.

Шаг 4: Добавьте смещение

Передняя часть не выровнялась, поэтому мне нужно было сделать смещение, чтобы не было стопки шайб размером 4 дюйма.

Шаг 5: Сделайте латунные вставки

Мне пришлось нарезать латунь для больших болтов. После этого отшлифуйте их очень гладко, затем соберите все и отрежьте по размеру. На этом этапе наденьте латексные перчатки и все смажьте. Это своего рода момент истины. Как оказалось, правда мне не на пользу. Мой 31/64 id (.485ish) плохо справлялся с болтами.480, поэтому я смазал их и сжал вместе с помощью тисков. Очевидно, весь износ будет снаружи.

Шаг 6: Поднимите лифт

Найдите что-нибудь, чтобы поднять вашего маленького чувака со стола. С моторами эта штука тяжелая. Спаси свою спину. Убедитесь, что у вас есть диагональное соединение, чтобы оно не наклонялось, когда вы надеваете вещи.

Шаг 7: Найлок для лохов

Поднимитесь и используйте контргайку. Что такое контргайка? Когда вы ставите другую гайку после гайки несущей и затягиваете ее. Вам нужно всего 3 резьбы зацепления, чтобы получить хороший прикус, поэтому вам не обязательно иметь слишком длинные болты. Кроме того, не будь похожим на настоящего парня-гексабота. Вставьте болты снаружи так, чтобы у вас был минимальный зазор между ножками. Предостережение - центральный болт должен быть направлен наружу. Я думаю о том, чтобы отрезать, сверлить и предохранить эту проводку.

Шаг 8: Собрать, рефакторинг, переработать

Все ножки готовы! Я подключил моторы к аккумулятору и заставил его крутиться по кругу! Мне просто нужно выяснить, как я собираюсь собрать свою схему управления. Текущая теория состоит в том, чтобы повторно использовать группы (8 на двигатель) полевых МОП-транзисторов IRF3205 для изменения схемы.