Сборка робота Mongoose Mechatronics: часть 1, шасси и коробка передач: 7 шагов

2025 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2025-01-13 06:58

Это первая из серии иллюстрированных инструкций по сборке набора роботов-мангустов, доступных в blueroomelectronics.

• Мощный микроконтроллер PIC18F2525 (от 32 кГц до 32 МГц)
• SN754410 H-Bridge с аппаратным ШИМ-управлением и тепловым отключением
• Дифференциальный привод с мощной коробкой передач 114,75: 1
• Стальные шариковые ролики с низким лобовым сопротивлением и стальными роликами
• Двойные оптические датчики вращения (108 переходов на оборот)
• Предназначен для коннектора схемного программирования / отладки
• Выделенный последовательный порт TTL (EUSART)
• Обширная зона для беспаечного прототипирования на 400 отверстий
• 20-контактный ввод / вывод, установленный сверху для макетной платы или ЖК-дисплея
• Передние стойки с 10-контактным разъемом ввода-вывода (совместимы с печатной платой 0,1 дюйма)
• Подстроечный резистор 10K и светодиодная фара повышенной яркости (программируемая)
• Очень низкий центр тяжести для стабильной работы
• Достаточно маленький, чтобы взять с собой куда угодно 115 мм x 110 мм x 60 мм

Требуется 4 никель-металлгидридных аккумулятора AA Программируется в ASM, Swordfish BASIC SE и C18 SE Часть 1: Шасси и коробка передач Часть 2: Электрооборудование, двигатели и держатели батарей Часть 3: Электроника, контроллер 18F2525 и H-мост SN754410 Часть 4: Окончательная сборка, главные ведущие колеса, макетная плата без пайки Часть 5: Программирование и тестирование с использованием Swordfish BASIC SE (бесплатно) и Junebug (PICkit2). Часть 6: Примеры демонстрационного кода: ЖК-дисплей, ШИМ и тахометр.

Требуется программист PIC, подробности см. На сайте blueroomelectronics

Шаг 1: Подготовка коробки передач к датчикам двойного вращения

Мангуст использует двойную коробку передач Tamiya. Часть T4 требует простой модификации, позволяющей оптическим датчикам вращения контролировать вращение колеса. Просто удалите 5 мм материала (пластика) с корпуса главного редуктора, отшлифуя или отрезав 5 мм материала (пластмассы), как показано на рисунке ниже.

Шаг 2: Добавление кодировщиков вращения к двум синим шестеренкам

Синие шестерни, как показано ниже, прозрачны для инфракрасного излучения, поэтому мы собираемся добавить непрозрачную алюминиевую фольгу для инфракрасного излучения в набор шестерен по одной для каждой стороны коробки передач (все синие шестерни идентичны, поэтому подойдут любые две). небольшой кусок самоклеящейся алюминиевой фольги с отверстием в центре. Вам понадобятся две шестеренки синего цвета, которые входят в комплект.

• Разрежьте фольгу на четыре части, используя отверстие в качестве центра.
• Удалите клейкую основу с фольги только тогда, когда вы будете готовы ее нанести.
• Накладываем на каждую шестеренку по два кусочка фольги, каждый кусочек фольги должен располагаться напротив друг друга.
• Тщательно отполируйте фольгу на шестерне с помощью зубочистки или мягкого полировального инструмента (в приведенном ниже примере используется кусок ели из узла коробки передач).
• Осторожно удалите излишки загрязнения, медленно пропуская острый нож через фольгу, как показано на рисунках ниже.

Шаг 3: Сборка осей (сборка по 2 шт.)

Вам нужно будет собрать по два комплекта каждой оси.

* подробнее как можно скорее

Шаг 4: шасси и коробка передач

Сначала мы построим правое шасси и коробку передач.

• С помощью одного серебристого 10-миллиметрового самонарезающего винта прикрепите алюминиевую правую половину шасси к крышке правой коробки передач (T3), пока не затягивайте ее (оставьте примерно полный оборот).
• Установите две латунные втулки в правую коробку передач в сборе (как показано на втором изображении).

Повторите этот шаг для левого корпуса. Примечание: на иллюстрациях шасси для ясности показано зеленым (на самом деле в комплекте оно черное).

Шаг 5: Сборка и смазка правой коробки передач

Этот шаг иллюстрирует создание geartrain. Начиная с правой половины коробки передач (латунные втулки должны быть установлены, как показано на предыдущем шаге) Слегка смажьте при сборке шестерен.

• Смажьте и вставьте длинную и короткую оси, как показано ниже, в латунные втулки.
• добавьте желтую шестерню главного привода обратите внимание на выемку для установочного винта
• рядом синяя шестеренка
• затем модифицированная синяя шестеренка (из шага 2)
• Далее идет желтая коронная шестеренка
• серебряная прокладка
• добавить еще один комплект латунных втулок

Наконец, вы можете прикрепить центральную раму коробки передач тремя серебристыми 20-миллиметровыми винтами с крестообразным шлицем. Левая сторона коробки передач является зеркальным отображением правой, просто повторите этот шаг, и у вас будут две половинки, которые скрепляются болтами в одну готовую коробку передач.

Шаг 6: Добавление шарнирного фиксатора и стоек

Все, что осталось, это сборка шарового ролика и стойки.

Скоро появятся фотографии

Шаг 7: ваше собранное шасси с коробкой передач должно выглядеть так после сборки

Это конец части 1

Части 2–6 будут опубликованы в ближайшее время.