Оглавление:
- Шаг 1: кинемический анализ
- Шаг 2: механизм
- Шаг 3: Моделирование MATLAB
- Шаг 4: Код LabVIEW - Главная
- Шаг 5: Код LabVIEW - обратная дельта
- Шаг 6: Код LabVIEW - 3 Motor Sync
- Шаг 7: демонстрация
Видео: Сканирование и рисование роботов LEGO Delta: 7 шагов (с изображениями)
2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:53
Использование LEGO NXT для создания дельта-робота.
Совместное сканирование и рисование.
Шаг 1: кинемический анализ
Пожалуйста, откройте PDF-файл, чтобы увидеть подробности.
Ссылка: https://www.google.com.tw/url? Sa = t & rct = j & q = & esrc = s…
Шаг 2: механизм
LEGO NXT * 1 Мотор LEGO * 3 Датчик света LEGO * 1 LEGO mindstorms * 1 коробка Белая доска * 1 (Поскольку белая доска имеет меньшее трение.) Маркер для белой доски * 1 Полка * 1 Ремень * n (Скрепите полку и робота вместе.)
Если у вас больше передач, вы можете использовать их для сборки коробки передач. Лучше, чтобы у двигателя было большое передаточное число.
Измените длину руки в соответствии с вашими потребностями.
На стыке лучше использовать шаровую втулку. У меня его нет, поэтому я меняю его на 2-х оборотный шарнир.
Шаг 3: Моделирование MATLAB
Использование MATLAB для имитации действия.
Рассчитайте траекторию движения робота перед работой с ним, чтобы избежать неправильной работы, например, выхода за пределы рабочего пространства.
Шаг 4: Код LabVIEW - Главная
- Нажмите внизу «Инициализировать». Это может позволить роботу всегда запускаться с одного и того же места. Дайте 3 моторам мощности, чтобы они работали наверху полки. Вычислите разницу между предыдущим и текущим значением степени мотора. Если разница составляет 0, инициализация завершена.
-
Нажмите кнопку «Сканировать» внизу. Задайте NXT массив L (см) * L (см), который имеет d столбцов и d строк. Позвольте датчику освещенности сканировать слева направо и сверху вниз. Если значения, указанные датчиком освещенности определяется черным цветом (на картинке <45, но он будет другим), это будет доступ к массиву как X0, Y0, Z0. И он выйдет из процесса сканирования.
- Замените датчик освещенности на маркер для белой доски.
- Щелкните внизу "Draw". Рисование начнется в позиции, к которой осуществляется доступ на Шаге 2 (X0, Y0, Z0). Сценарий Matlab - это траектория, которую вы вставляете.
Шаг 5: Код LabVIEW - обратная дельта
Это обратный кинематический расчет.
Входными данными являются координаты x, y и z точек траектории.
Выходы - это угол и мощность для трех двигателей, а «петли» показывают количество петель.
Шаг 6: Код LabVIEW - 3 Motor Sync
Использование ПИД-регулирования.
Вход 3 мотора, порт, мощность, угол.
Если разница угла двигателя, считываемого с NXT, и угла, полученного с помощью Delta Inverse, меньше 5 градусов, двигатель перестанет вращаться.
Если 3 двигателя остановлены, процесс завершен.
Рекомендуемые:
Рисование робота с помощью щита из адафрута (конкурс «Заставь его двигаться»): 10 шагов (с изображениями)
Рисование робота с щитом адафрута (конкурс «Сделай его движением»): Здравствуйте, меня зовут Джейкоб, и я живу в Великобритании. В этом проекте я собираюсь построить робота, который рисует для вас. * Я уверен, что многие из вас хотят это увидеть, поэтому, если вы хотите знать, перейдите сразу к предпоследнему шагу, но обязательно вернитесь сюда, чтобы увидеть
Сканирование ближайших объектов для создания 3D-модели с помощью ARDUINO: 5 шагов (с изображениями)
Сканирование близлежащих объектов для создания трехмерной модели с помощью ARDUINO: особенность этого проекта заключается в использовании ультразвукового датчика HC-SR04 для сканирования близлежащих объектов. Для создания 3D-модели вам необходимо развернуть датчик в перпендикулярном направлении. Вы можете запрограммировать Arduino на подачу сигнала тревоги, когда датчик обнаруживает объект w
D2-1 Linefollowing Руководство по сборке роботов - Ультра дешевый комплект роботов: 17 шагов
D2-1 Linefollowing Robot Assembly Guide - Ультра дешевый робот-комплект: Технология потрясающая, как и цены на электронику из Китая! Вы можете получить эти следующие линейные комплекты роботов примерно по 4,50 доллара за штуку на eBay с бесплатной доставкой. Единственным недостатком является то, что они поставляются только с инструкциями на китайском языке. Мало пользы от м
Рисование руки, управляемой звуком - проект школы Arduino: 4 шага (с изображениями)
Рисование руки, управляемой звуком - проект школы Arduino: я впервые работаю с Arduino и работаю с чем-то подобным, так что извините, если я допустил ошибки! У меня возникла эта идея, когда я подумал о своих хобби - рисовании и музыке. Итак, я попытался объединить два в этом! Сам
Создание маленьких роботов: создание роботов Micro-Sumo на один кубический дюйм и меньше: 5 шагов (с изображениями)
Создание маленьких роботов: создание роботов Micro-Sumo на один кубический дюйм и меньше: вот некоторые подробности о создании крошечных роботов и схем. В этом руководстве также будут рассмотрены некоторые основные советы и методы, которые могут быть полезны при создании роботов любого размера. Для меня одна из самых сложных задач в электронике - это увидеть, насколько малы