Сканирование и рисование роботов LEGO Delta: 7 шагов (с изображениями)

Шаг 1: кинемический анализ

Пожалуйста, откройте PDF-файл, чтобы увидеть подробности.

Ссылка: https://www.google.com.tw/url? Sa = t & rct = j & q = & esrc = s…

Шаг 2: механизм

LEGO NXT * 1 Мотор LEGO * 3 Датчик света LEGO * 1 LEGO mindstorms * 1 коробка Белая доска * 1 (Поскольку белая доска имеет меньшее трение.) Маркер для белой доски * 1 Полка * 1 Ремень * n (Скрепите полку и робота вместе.)

Если у вас больше передач, вы можете использовать их для сборки коробки передач. Лучше, чтобы у двигателя было большое передаточное число.

Измените длину руки в соответствии с вашими потребностями.

На стыке лучше использовать шаровую втулку. У меня его нет, поэтому я меняю его на 2-х оборотный шарнир.

Шаг 3: Моделирование MATLAB

Использование MATLAB для имитации действия.

Рассчитайте траекторию движения робота перед работой с ним, чтобы избежать неправильной работы, например, выхода за пределы рабочего пространства.

Шаг 4: Код LabVIEW - Главная

Нажмите внизу «Инициализировать». Это может позволить роботу всегда запускаться с одного и того же места. Дайте 3 моторам мощности, чтобы они работали наверху полки. Вычислите разницу между предыдущим и текущим значением степени мотора. Если разница составляет 0, инициализация завершена.
Нажмите кнопку «Сканировать» внизу. Задайте NXT массив L (см) * L (см), который имеет d столбцов и d строк. Позвольте датчику освещенности сканировать слева направо и сверху вниз. Если значения, указанные датчиком освещенности определяется черным цветом (на картинке <45, но он будет другим), это будет доступ к массиву как X0, Y0, Z0. И он выйдет из процесса сканирования.
Замените датчик освещенности на маркер для белой доски.
Щелкните внизу "Draw". Рисование начнется в позиции, к которой осуществляется доступ на Шаге 2 (X0, Y0, Z0). Сценарий Matlab - это траектория, которую вы вставляете.