Сортировка цветов PhantomX Pincher: 4 шага

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:53

Вступление

Это руководство составлено двумя студентами, изучающими технологию автоматизации, из UCN (Дания).

В инструкции показано, как можно использовать PhantomX Pncher для сортировки ящиков по цвету с помощью CMUcam5 Pixy и их укладки. Это приложение можно использовать для хранения в хранилище.

Рабочее пространство состоит из 3 ящиков разного цвета, манипулятора и конвейерной ленты для входящих ящиков. Мы работаем только с 4 коробками, так как 3 из них имеют разные цвета, мы сможем поставить только одну коробку поверх одной из цветных коробок.

Поставьте коробку перед камерой. Цвета уже были сохранены в коде, поэтому всякий раз, когда есть цвет, камера распознает последовательность движений, которая будет выполняться в соответствии с каждым цветом.

Шаг 1: оборудование и программное обеспечение

1. Рычаг PhantomX Pincher

2. Камера Pixy Vision

Программное обеспечение:

3. Нажмите Боттон

4. 2 ползунковых потенциометра

5. 3 ручки вращения

(?) Ящики для сортировки…

Arduino 1.0.6

Оборудование и библиотеки ArbotiX-M от NooTriX Technology

Если вам нужна помощь, следуйте этому:

Шаг 2: настройка

Для установки у нас есть:

1 Ползунок в контакте A0 - управляет базой

1 Ползунок в штифте A1 - контролирует плечевой сустав

1 Ручка вращения в штифте A4 - контролирует локоть

1 Вращающаяся ручка на контакте A5 - управляет запястьем

1 Ручка вращения на контакте A6 - контролирует скорость серводвигателей

1 Кнопка на контакте D0 - запуск сортировки вручную

Все вышеперечисленное - от RobotGeek

1 Pixy Cam в штыревом ISP

Шаг 3: Программы

Мы использовали ползунки и ручки, чтобы перемещать манипулятор робота в нужное положение над полями и считывать значения, используя эти значения для программирования манипулятора робота. Мы могли бы использовать для этого стороннюю программу, но чувствовали, что получим больше от курса, если сделаем это таким образом. Позиции входящих ящиков были запрограммированы, и в зависимости от того, какого цвета были ящики, также было запрограммировано положение высадки. Кроме того, мы запрограммировали манипулятор робота так, чтобы он складывал коробки одного цвета друг на друга.

Шаг 4: Использование камеры Pixy

Самый простой способ заставить пикси распознавать цвета - использовать кнопку «Обучить». Это белая кнопка в верхней части камеры.

Вы удерживаете кнопку, пока светодиод RGB на камере не изменит цвет. Затем отпустите кнопку, чтобы камера Pixy запомнила цвет перед ней. Если вы хотите, чтобы он запомнил другой цвет, вы нажимаете кнопку, пока не пройдет цвет, который вы только что сохранили, и на светодиодном индикаторе не появится новый цвет.

Альтернативный способ:

После того, как вы загрузили программное обеспечение pixymon и подключили камеру pixy, запустите программу под названием Pixymon, вы можете использовать фактическое программное обеспечение, чтобы пикси запоминали цвета. Запустите программное обеспечение Pixymon -> вкладка Action -> Установить подпись 1 -> затем вы просто отметьте цвет экрана перед вами, который вы хотите запомнить. вы можете добавить 7 подписей.

Если требуется дополнительная помощь, см.