LittleArm Big: большая 3D-печатная рука робота Arduino: 19 шагов (с изображениями)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:52

LittleArm Big - это полностью 3D-печатная рука робота Arduino. Big был разработан в Slant Concepts как жизнеспособная рука робота с 6 степенями свободы для высшего образования и производителей.

В этом руководстве описывается вся механическая сборка LittleArm Big.

Весь код и файлы доступны на сайте LittleBots.

Вы также можете приобрести здесь оборудование и электронику для Большого.

Если вы хотите быть в курсе новых проектов Slant Concepts, вы можете подписаться на нас в Facebook и Twitter.

Шаг 1. Детали и инструменты

Все детали для LittleArm Big входят в комплект.

Шаг 2: прикрепите присоски

Шаг 3: Вставьте базовый сервопривод

Пропустите провод сервопривода через туннель с задней стороны паза сервопривода.

Запустите сервопривод в паз, расположенный под углом так, чтобы ведущая сторона проводилась. Затем сильно нажмите, чтобы установить сервопривод.

Используйте 2-4 длинных крепежных винта сервопривода, чтобы закрепить сервопривод в основании. Вставьте винты по схеме звезды

Используйте рог сервопривода, чтобы осторожно повернуть сервопривод до упора по часовой стрелке. Затем снимите рог. (Сервоприводы имеют диапазон движения всего 180 градусов)

Шаг 4: подготовка плечевой кокетки

Вставьте рог сервопривода в прорезь на плечевой вилке. Закрепите двумя короткими винтами крепления рупора сервопривода.

Шаг 5: Подготовьте предплечье

1. Пропустите проволоку через отверстие сбоку от слота сервопривода.
2. Проведите проволочной стороной сервопривода и установите его в депрессию сервопривода. (Чтобы сервопривод входил более легко, вы можете подпилить края слота сервопривода)
3. Повторите то же самое для сервопривода-партнера.

Вы можете использовать резиновый молоток, чтобы аккуратно установить сервоприводы. НЕ ударяйте молотком по якорю сервопривода.

Примечание: конец Upperarm с небольшим выступом - это верхний или локтевой сустав. Большой выступ - это плечевой сустав.

1. Полностью поверните плечевой сервопривод против часовой стрелки.
2. Полностью поверните сервопривод локтя по часовой стрелке.
3. Хотя в этом нет необходимости, вы можете использовать по 2 винта на сервопривод, чтобы закрепить сервоприводы в их гнездах. Поменяйте положение винтов.

Шаг 6: приготовьте манжету на запястье

1. Пропустите провод сервопривода через отверстие в задней части паза сервопривода.
2. Установите сервопривод в слот сервопривода
3. Закрепите 2 короткими винтами для сервопривода.
4. Используйте запасной рог сервопривода, чтобы ОСТОРОЖНО повернуть сервопривод до упора по часовой стрелке.

Шаг 7: приготовьте кокетку для запястья

1. Установите рог сервопривода в прорезь на вилке для запястья.
2. Присоедините вилку для запястья к сервоприводу вилки для запястья так, чтобы рог указывал вправо, а стрелка - влево.

Шаг 8: Подготовьте конец запястья

Установите сервопривод на запястье. Если это сложно, удалите наклейку со стороны сервопривода. Винты не нужны.

Шаг 9: Подготовьте захват

1. Нанесите клейкую пену на канавки на кончиках пальцев захвата. Или нанесите полоску горячего клея на подушечки пальцев.
2. Вдавите сервопривод в ладонь захвата.
3. ОСТОРОЖНО поверните сервопривод до упора по часовой стрелке.
4. Присоедините палец захвата сервопривода. Сначала поместите отверстие якоря на сервопривод, затем прижмите другую сторону захвата к поворотному выступу. БУДЬТЕ ОСТОРОЖНЫ, не разводите зубчатые колеса слишком далеко, иначе они могут сломаться.
5. Аналогичным образом примените холостой палец. Убедитесь, что шестерни пальца входят в зацепление так, чтобы пальцы были симметричными.
6. Плотно сомкните пальцы и вставьте рог сервопривода.
7. Вы можете использовать короткий монтажный винт сервопривода, чтобы прикрепить рог к пальцу. НО это может привести к повреждению сервопривода, если палец зажат. Мы рекомендуем оставить рог незакрепленным.

Шаг 10: прикрепите захват к концу запястья

1. Вдавите запястье в прорезь на захвате.
2. Пропустите проволоку захвата через петлю для фиксации запястья.
3. Приклейте проволоку захвата к небольшому углублению на ладони захвата.

Шаг 11: Соедините локоть и манжету на запястье

1. Пропустите провод сервомеханизма манжеты через отверстия в манжете и угловой вилке.
2. Нанесите горячий клей на канал у основания коленчатой вилки и затем прижмите вилку к манжете так, чтобы прорези для проволоки совпали.

Шаг 12: соедините запястье и захват

1. Подсоедините захват и конец запястья к хомуту для запястья. Ведите якорь сервопривода.
2. Расположите запястье под углом 90 градусов к вилке для запястья и наденьте рог сервопривода, как показано. Закрепите винтом.

Шаг 13: соедините предплечье с помощью Upperarm

1. Помните, что небольшой выступ на Upperarm - это выступ для поворота локтя.
2. Соедините локоть и верхнюю часть руки. Ведите с сервоприводом якоря
3. Поверните предплечье до крайнего положения по часовой стрелке и установите круглую серво-ступицу.
4. Совместите отверстия ступицы сервопривода с отверстиями в угловой вилке.
5. Одного короткого монтажного винта сервопривода достаточно, чтобы закрепить коленчатую втулку в любом из двух мест.

Шаг 14: Прокладка проводов

1. Пропустите сервоприводы захвата и запястья через канал манжеты. Оставьте слабину, чтобы движение не мешало

2. Подключите длинные (50 см) удлинители проводов к сервоприводам захвата, запястья и манжеты.

• От черного к коричневому
• Читать красным
• От желтого к белому

3. Пропустите серво провода через Upperarm в следующем порядке.

• Локоть сервопривод
• Сервопривод манжеты на запястье
• Сервопривод на запястье
• Сервопривод захвата

4. По завершении все провода должны пройти через Upperarm с провисанием вверху для движения.

5. Пропустите все провода через плечевую скобу и основание.

Шаг 15: прикрепите плечо

Пропустите провода через сторону основания по часовой стрелке и приложите плечо, как показано, к основанию.

Шаг 16: Подключите руку к базе

1. Соедините плечо с кокеткой. Свинец с сервоприводом
2. Поместите Upperarm под углом 90 градусов к основанию и установите сервопривод.
3. Вы можете использовать короткий монтажный винт сервопривода, чтобы закрепить рог и улучшить точность руки. Но это не обязательно.
4. В этот момент рука должна быть направлена вниз и вправо, как показано.

Шаг 17: Электроника

1. Вставьте плату в коробку с электроникой так, чтобы адаптер питания и USB-соединение указывали на совпадающие отверстия в коробке.
2. Закрепите плату 4 винтами для платы Arduino.
3. Соедините короткий (10 см) удлинительный провод сервопривода с плечевым проводом сервопривода.
4. Пропустите все провода сервопривода через крышку блока электроники.

Шаг 18: Электроника 2

1. Подключите сервопроводы согласно схеме.
2. Закройте блок электроники.

По длине провода легче идентифицировать сервоприводы.

Шаг 19: Готово

Рука готова! Просто загрузите код Arduino и подключитесь к одному из приложений. (Примечание: убедитесь, что Bluetooth не подключен при загрузке Arduino Sketch. Bluetooth и USB мешают друг другу.)

Вы можете скачать код Arduino и программное обеспечение для ПК здесь.

Вот приложение Bluetooth.