UCL - Embedded Controlled Car: 5 шагов

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:52

У нас были большие амбиции по поводу этого проекта. Самостоятельная машина! Следовать черной полосе или ехать бесплатно, избегая возражений. Bluetooth-соединения и 2-й Arduino для контроллера с беспроводной связью автомобиля. Может быть, вторая машина, которая последует за первой.

В конце концов, у нас было много проблем, просто чтобы получить руководство по вождению автомобиля вперед или назад.

Шаг 1: Список деталей

Базовый автомобиль с серводвигателем для рулевого управления

Плата Arduino

2 мотора

Контроллер мотора моста

ИК-датчик

ИК-контроллер

Датчик детектора черного цвета

Источник питания

Провода, винты, ленты и резинки

Шаг 2: предварительные соображения

Сначала мы следовали руководству по сборке полноприводного автомобиля-робота с ручным управлением с помощью инфракрасной связи и bluetooth, режимом отслеживания движения и режимом избегания препятствий. Когда он не работал после того, как мы его собрали, нам было невозможно найти ошибку, поскольку у нас не было обзора кода. Поэтому мы решили начать все сначала и вместо полного привода мы решили использовать базу старого дефектного автомобиля с дистанционным управлением. от этой базы был серводвигатель, соединенный с двумя передними колесами для рулевого управления, а затем мы добавили два двигателя и два колеса для движения автомобиля вперед или назад, так что у автомобиля всего 4 колеса.

Шаг 3: Сборка и подключение

Двигатель, который управляет направлением передних колес, подключен к модулю привода двигателя L298N.

Два двигателя постоянного тока, которые приводят в движение задние колеса, подключены к одному и тому же приводу двигателя L298N на другом выходе.

L298N подключен от входа питания к источнику питания. Мы поместили переключатель включения / выключения между ними. GND подключен к Arduino GND, а также есть выход 5 В от L298N, который подключен к выводу VIN на Arduino.

Между Arduino и L298N подключено 6 сигнальных проводов. 3 для каждого управления двигателем. Первые два используются для выбора, включен ли двигатель и в каком направлении. третий - определить скорость двигателей.

Теперь двигатель подключен к сети, автомобиль управляем, и мы собираемся добавить инфракрасный датчик, чтобы иметь возможность ручного управления с помощью пульта дистанционного управления. И мы добавим 3 датчика детектора черного цвета, чтобы попытаться заставить автомобиль двигаться по черной линии.

Инфракрасный датчик подключен к выходу Arduinos 5v и заземлению для питания, и сигнал был первоначально подключен к цифровому контакту 13, но провод там оборвался, и контакт 13 теперь непригоден для использования в нашем Arduino, поэтому мы переключили его на дидитальный контакт 3

Датчики, используемые для отслеживания линии, мы сделали 1 провод, который соединяет все 5 В с выходом 5 В L298N, а GND также объединены в 1 провод, который подключен к контакту GND Arduino. Сигнальные контакты подключены к цифровым контактам 8, 7 и 2 Arduino.

Шаг 4: 3D-печать с помощью Fusion 360

Сделал чертежи мачты в Fusion 360, которая должна была удерживать инфракрасный датчик и модуль bluetooth.

Добавлен файл в CURA для 3D-принтера Ultimaker 2+, чтобы прочитать его.

Шаг 5: Код

Наша программа состоит из разных элементов. Первым делом мы сделали программу, которая считывала сигнал с пульта дистанционного управления и записывала, какие команды к каким кнопкам были привязаны.

Затем мы создали программу для управления 3 моторами с помощью водителя мотора и ручного рулевого управления с дистанционным управлением.

Затем мы создали программу, которая считывает данные с 3 датчиков отслеживания линий, выполняя разный код в зависимости от того, какая комбинация датчиков активна.

в конце мы попытались объединить программы, чтобы вы могли с пульта дистанционного управления перейти в ручной режим и управлять автомобилем или переключиться в режим слежения за линией, когда автомобиль следует по черной линии под ним.