Миниатюрный робот-манипулятор UArm для Arduino: 19 шагов (с изображениями)

2025 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2025-01-13 06:58

Еще в 2014 году я купил миниатюрный манипулятор-манипулятор для Arduino онлайн, я также начал экспериментировать с 3D-печатью. Я начал реверс-инжиниринг руки, которую купил, и исследовал, когда наткнулся на Дэвида Бека, который делает то же самое на сайте Makerbot's Thingiverse. Мы начали работать вместе над достижением нашей общей цели - доступной, простой в изготовлении, самостоятельной роботизированной руки с открытым исходным кодом (Lite Arm i2).

Я переношу на этот сайт лучшую версию инструкций по сборке, так как собираюсь сделать еще один запуск их в своем интернет-магазине Tesla Robotics & Electronics.

Вы можете распечатать эти руки в 3D самостоятельно из деталей, представленных здесь; Роботизированная рука с открытым исходным кодом (Lite Arm i2)

У нас также есть группа Google+ для совместной работы и обучения. Lite Arm Google +

Эта модель представляла собой набор uArms "Bubblegum", доходы от которых были пожертвованы на благотворительность.

Шаг 1. Все детали, оборудование, сервоприводы, напечатанные на 3D-принтере

Убедитесь, что у вас есть все показанные на 3D-принтере детали, всего 39, кроме того, вам также понадобится следующее:

Сервоприводы:

Совместимость с сервоприводами Tower Pro MG995 или MG996 [x3]

• 1x базовое вращение
• 2x движение руки
• Совместимость с опциональным Tower Pro SG92R [x 1] (подходит для головы)

Аппаратное обеспечение:

• Для сборки потребуются крепежные винты №6M с гайками и контргайками.
• Для сборки потребуются плоские шайбы №6М.
• Для сборки потребуется 3 винта для террасы или гипсокартона 1,5 дюйма.
• Для сборки потребуется резьбовой стержень 6 ~ 7 дюймов # 6M.

Монтажные отверстия подойдут для Arduino UNO.

** 4 небольших проставки базового сервопривода могут потребовать шлифовки для установки (в зависимости от используемого сервопривода). Никаких других инструментов для деталей не требуется. В комплект входят 2 очень маленьких распорки.

! Не перетягивайте детали, это может привести к повреждению uArm и нарушить его работу

Собранные размеры:

Высота: приблизительно 12 дюймов (самое высокое положение)

Общая длина: 19,5 дюйма с полностью вытянутой рукой (самое длинное положение)

Длина руки: 13,25 дюйма с полностью вытянутой рукой (самое длинное положение)

Ширина: 6,5 дюйма в самом широком месте с сервоприводами Tower Pro MG995

Ширина без сервоприводов: 4,5 дюйма.

Ширина основания: 4 дюйма x 4 дюйма

Отверстия для крепления основания: 4,5 дюйма в поперечнике.

Шаг 2: Сборка: Шаг 1

Вдавите гайки №6 в пазы, как показано, с помощью плоскогубцев, это предотвратит их свободное вращение при сборке боковин позже

Прикрепите кольцо к основанию, как показано

Шаг 3: Сборка: Шаг 2

Вставьте распорки в основание uArm. В зависимости от используемого сервопривода, возможно, потребуется отшлифовать распорки для подгонки

Установите MG995 или совместимый сервопривод сверху на распорки и закрепите крепежными винтами 1/2 дюйма №6

Шаг 4: Сборка: Шаг 3

Соберите опорную стойку с проставкой и креплением для сервопривода с помощью 3 крепежных винтов по 1 дюйм №6, как показано

Закрепите рупор сервопривода винтами через крепление рупора сервопривода

Шаг 5: Сборка: Шаг 4

Прикрепите основание uArm к базовой стойке из предыдущих шагов с помощью крепежного винта сервопривода, как показано

Шаг 6: Сборка: Шаг 5

Используйте меньшее плечо в этой сборке.

Прикрепите MG995 или совместимый сервопривод через небольшой выступ так, чтобы корпус сервопривода был обращен наружу, используя 4 крепежных винта 1/2 "# 6

Шаг 7: Сборка: Шаг 6

Прикрепите один из печатных соединительных разъемов к рупору сервопривода с помощью винтов

Затем прикрепите узел соединителя рычажного механизма к сервоприводу с помощью крепежного винта сервопривода

Шаг 8: Сборка: Шаг 7

Для этой части используйте большее плечо;

Прикрепите MG995 или совместимый сервопривод через большое плечо с корпусом сервопривода наружу с помощью 4x 1/2 "# 6 крепежных винтов

Шаг 9: Сборка: Шаг 8

Сборка нижнего рычага;

Вам понадобятся детали, показанные выше, а также 4 шурупа по 2 дюйма №6 и 2 шурупа 1/2 дюйма для дерева

Не затягивайте полностью 2 крепежных винта 2 дюйма # 6 в рычаге, удерживающем круглые поперечные опоры, это упростит сборку на следующих этапах

Шаг 10: Сборка: Шаг 9

Сборка плеча:

Вам потребуются детали, показанные выше, а также крепежные винты 5x2 "# 6 и 1x 3" # 6

Используйте два более длинных винта, чтобы прикрепить тягу к головке

Шаг 11: Сборка: Шаг 10

Соберите две части кинематического рычага с помощью крепежных винтов 1/2 "# 6, как показано

Шаг 12: Сборка: Шаг 11

Присоедините верхний и нижний рычаги в сборе:

На этом этапе используется более короткая соединительная часть, прикрепляемая к задней части плеча, как показано

Он собирается с помощью крепежных винтов 1x 3 "# 6 в точке поворота верхнего рычага, а нижний рычаг 1x 2" крепежный винт № 6 используется для соединения

Шаг 13: Сборка: Шаг 12

Прикрепите узел большого плеча к узлу рычага с помощью винта сервомашины

Присоедините тягу рычагов к большому плечу, как показано на втором рисунке.

Шаг 14: Сборка: Шаг 13

Присоедините большой блок плеча / руки к основанию в сборе

Узел большого плеча крепится с помощью 2 крепежных винтов 1,5 дюйма №6, продетых через 2 гайки сбоку от узла основания

Шаг 15: Сборка: Шаг 14

Присоедините узел малого плеча к узлу рычага и узлу основания

Узел небольшого плеча крепится с помощью 2 крепежных винтов размером 1,5 дюйма №6, продетых через 2 гайки сбоку от узла основания

Верхний рычажный рычаг прикреплен к небольшому рычагу плечевого рычага с помощью небольшой проставки между рычажным механизмом и рычагом с помощью крепежного винта 1x 2 "# 6 с большой прокладкой снаружи в качестве упора, закрепленного нейлоновой стопорной гайкой

Шаг 16: Сборка: Шаг 15

• Длина стержня с резьбой используется, чтобы связать два плеча вместе и стянуть все шасси рычага.
• Затяните этот стержень, вытягивая зазоры (пространство) между двумя сервоприводами.

! НЕ затягивайте этот болт слишком сильно, так как это может привести к повреждению сервопривода

Шаг 17: Сборка: Шаг 16

Монтажная платформа Arduino:

Эта платформа была разработана для Arduino Uno, но Arduino Duemilanove подойдет идеально

Соберите, как показано. Обе опоры будут прикреплены к соответствующим отверстиям в каждом плече. Платформа устанавливается поверх опор. В платформу встроены отверстия для винтов с подступенками для размещения Arduino

Шаг 18: Готовый продукт

Завершена разработка миниатюрного робота-укладчика UArm для Arduino.

Шаг 19: Бонусные инструкции

Два изображения выше представляют собой сжатые, легко распечатываемые инструкции в виде пиктограмм для сборки uArm.

Второе место в категории "Дизайн сейчас": In Motion Contest