Роботизированное устройство поколения 2 (физиотерапия): 7 шагов (с изображениями)

2025 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2025-01-23 15:05

Резюме: цель поколения 2 - помочь двигать запястье пациента, которое было повреждено в результате несчастного случая, путем вытягивания руки внутрь и наружу. Первоначально Gen 2 создавался для конкурса AT&T 2017 Developer Summit, затем я решил сделать его открытым, чтобы люди могли создавать, изменять и улучшать проект. Кроме того, этот проект не соответствует уровню практичности, потому что большинство деталей было повторно использовано из руки робота первого поколения. Кроме того, это вторая версия, в которой дизайн намного проще для 3D-печати.

Стоимость: Стоимость этого проекта зависит от того, где вы покупаете товары, и от стоимости доставки. Я потратил на этот проект 30 долларов. Важно отметить, что 80% предметов были повторно использованы из рук роботов 1-го поколения.

ВАЖНАЯ ЗАМЕТКА:

Пожалуйста, напишите, напишите или прокомментируйте, если у вас есть какие-либо вопросы: [email protected]

Убедитесь, что скоба подходит для вашей руки. Возможно, вам придется изменить дизайн, чтобы он соответствовал вашей руке.

Измерьте запястье на расстоянии 2 дюймов (50,8 мм) друг от друга, а затем используйте эти числа, чтобы изменить дизайн.

Обратитесь к папке CAD и измените дизайн, чтобы он соответствовал вашей руке.

Если вы используете Fusion 360, откройте файл САПР, выбрав Brace Walls> Sketches> Change the Inner Diameter for Sketch 1 to Sketch 3. (Используя полученные измерения)

Шаг 1: материалы

Материалы: я разделил материалы на две категории: «Важные» и «Необязательные». «Важные» материалы имеют решающее значение для завершения проекта. «Необязательные» материалы - это дополнительные инструменты, которые могут помочь вам в процессе. Также вам понадобится доступ к 3D-принтеру, чтобы распечатать детали.

Вы можете приобрести или использовать другое оборудование (винты, датчики и т. Д.) Из того, что указано ниже, при условии, что размеры идентичны. Если размеры отличаются, вам нужно будет изменить конструкцию.

Вам понадобится плечевой ремень, чтобы держать устройство на своем месте. Я использовал плечевой ремень от сумки-мессенджера.

Серводвигатели были модифицированы, чтобы стать сервоприводами или двигателями непрерывного вращения. Перейдите по этой ссылке ниже, чтобы изменить свои сервоприводы. (Будьте очень осторожны, вы легко можете испортить позиционирование)

www.youtube.com/embed/K3m6uxwxQnw

В первом прототипе я использовал проволоку Braided Stealth Superline, затем я переключился на проволоку из нержавеющей стали с покрытием, однако оба варианта работают, но проволока из нержавеющей стали больше подходит для проекта.

Важный:

410 из нержавеющей стали, размер № 4, длина 1/2 дюйма

Нержавеющая сталь 18-8, размер 2, 1/2 дюйма

Длинная крестовая отвертка

Паяльник + припой

Дрель

6 батарей AA

Батарея 9V PP3 Size

Провода перемычки

Стандартный сервопривод HS-311

Держатель для батареек 6 x AA

Металлический рог сервопривода

Зажимы / разъемы аккумулятора 9 В

Прототип двухсторонней печатной платы 4x6 см

Проволока - плетеный Stealth Superline

Кнопки

Резистор 1 кОм

По желанию:

Пайка - держатели для проводов

Порок

Пинцет

Нож XACTO

Мультиметр

Каверномер

Проволока - Проволока из нержавеющей стали с покрытием - 10 футов

Макетная плата

Шаг 2: 3D-печать

Примечание. Все отверстия для винтов имеют меньший размер, чтобы 3D-принтер не печатал отверстия слишком большого размера, в которых винты не смогут удерживать детали вместе.

Я придал скобе объемный дизайн, чтобы упростить 3D-печать и облегчить работу, поэтому я сосредоточился на шестиугольной конструкции. Также. есть пустые места, позволяющие вносить дальнейшие изменения.

1, 2, 3 и 4: «Шасси» основного проекта.

Front_Locks: Передние замки, которые будут удерживать скобу вместе.

Rear_Locks: Задние замки, которые будут удерживать скобу вместе.

Big_Battery: вмещает 6 батареек AA.

Big_Battery_Lid: крышка, которая будет прикреплена к «Big_Battery», чтобы удерживать батареи на месте.

Small_Battery_Holder: вмещает батарею 9V PP3 Size.

Small_Battery_Lid_Front and Back: крышка, которая будет прикреплена к передней и задней части Small_Battery.

Small_Battery_Lock: фиксирует маленькую батарею на скобе.

Hand_Brace: Обхватывает вашу руку для удобного захвата.

Рожок сервопривода: они созданы для того, чтобы обернуть провод вокруг сервопривода без путаницы. Однако это требует доработки!

Идентификация (необязательно): вы можете отредактировать проект САПР, чтобы написать на нем свое имя.

Шаг 3: пайка

Настройка кнопочного переключателя включает: кнопки, резисторы (1 кОм), перемычки.

Обратитесь к этой ссылке, если хотите понять, как работает кнопочный переключатель Arduino:

Полная электронная установка Gen 2 включает в себя: кнопки, резисторы (1 кОм), батареи AA, батарею PP3 9 В, четыре модифицированных сервопривода и перемычки.

Батарея 9V PP3 будет питать Arduino UNO отдельно, поэтому подключите разъем к батарее и убедитесь, что он подходит к порту внешнего источника питания. Батарея 6xAA будет питать двигатели.

Шаг 4: Подготовка деталей к сборке

Теперь, когда мы напечатали необходимые файлы на 3D-принтере, нам нужно убедиться, что винты подходят идеально. Мы воспользуемся шлифовальным инструментом, ножом или ножом Xacto, чтобы удалить ненужные нам излишки. Кроме того, мы должны убедиться, что четыре сервопривода без проблем помещаются в нужные места. Возможно, вам понадобится использовать дрель, чтобы увеличить диаметр отверстий, чтобы винты хорошо сидели, а также чтобы они хорошо держались. Используйте шлифовальный инструмент, чтобы сделать поверхности гладкими / плоскими для лучшего прилегания при сборке. Используйте нож или Xacto, чтобы удалить излишки филманета.

Шаг 5: Организация проводов

На самом деле я не организовал свои провода полностью, я просто использовал ленту и трубки, чтобы организовать провода сервопривода от проводов кнопок. Следовательно, вам решать, как вы хотите организовать свои провода. Если вы хотите полностью организовать провода, вы можете просто использовать шланг и изоленту. Кроме того, вы можете изменить дизайн, чтобы добавить дополнительные функции, которые могут помочь вам с организацией проводов.

Шаг 6: соберите

Шаг 7. Загрузите программу

Загрузить код Gen 2