ПРОЕКТ: Импульс: 6 ступеней

2025 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2025-01-23 15:05

Третья рука

Шаг 1: Список инструментов и деталей

Инструменты / Материалы

• 3D-принтер (Lulzbot Mini и TAZ6)
• Дрель
• Наждачная бумага
• Супер клей
• Программное обеспечение для 3D-моделирования (Autodesk Fusion 360)

Запчасти

• Много нити
• 15 винтов M3 16 мм
• 5 датчиков Adafruit Flex
• 5x сервоприводов TowerPro MG92B
• 1x Arduino Mega
• Катушка лески (нейлоновая проволока)
• 1x тканевая перчатка
• Много проводов
• 1x 9 В аккумулятор
• 1x макетная плата

Шаг 2: 3D-модель

Мы использовали руку одного из наших товарищей по команде в качестве эталонной модели, измерив каждый сегмент пальца, как вы можете видеть на картинке выше. Используя размеры, которые мы измерили, мы смогли построить КАПР каждый палец и ладонь.

После проверки того, идеально ли каждый палец входит в ладонь, мы проделали в ладони отверстия, чтобы провести провода вниз к предплечью. Предплечье было спроектировано так, чтобы идеально входить в ладонь. Мы также добавили выступы на предплечье, чтобы сместить сервоприводы, чтобы нейлоновые провода не мешали друг другу.

Шаг 3. Распечатайте

Мы использовали Lulzbot Taz с указанными выше настройками, чтобы распечатать все части пальцев, ладонь и предплечье.

Шаг 4: Соберите

Отшлифуйте плоские части каждой части пальца и при необходимости сделайте отверстия большего размера. Затем используйте суперклей, чтобы соединить сегменты вместе, и используйте винты M3 в качестве соединений для сегментов. Проделав это для каждого пальца, сдвиньте суставы в ладонь. Чтобы прикрепить предплечье к ладони, мы зажали ладонь между двумя частями, составляющими предплечье. Чтобы датчики изгиба считывали движение ваших пальцев, мы приклеили их к перчатке, которую будет носить пользователь. После этого мы прикрепили удлинительные провода к контактам гибких датчиков, приварив их к контактам. Наконец, мы использовали Arduino Mega, где мы закодировали руку, чтобы она соответствовала движениям пользователя в перчатке.

Шаг 5: Код

Код сначала определяет, где прикреплены каждый сервопривод и датчик изгиба. Затем он запускает режим калибровки, который берет минимальные и максимальные значения с датчиков гибкости и сопоставляет их с минимальными и максимальными значениями на сервоприводе. Последняя часть кода сообщает сервоприводу двигаться в положение, основанное на входном значении от датчика.