Оглавление:
2025 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2025-01-13 06:58
Третья рука
Шаг 1: Список инструментов и деталей
Инструменты / Материалы
- 3D-принтер (Lulzbot Mini и TAZ6)
- Дрель
- Наждачная бумага
- Супер клей
- Программное обеспечение для 3D-моделирования (Autodesk Fusion 360)
Запчасти
- Много нити
- 15 винтов M3 16 мм
- 5 датчиков Adafruit Flex
- 5x сервоприводов TowerPro MG92B
- 1x Arduino Mega
- Катушка лески (нейлоновая проволока)
- 1x тканевая перчатка
- Много проводов
- 1x 9 В аккумулятор
- 1x макетная плата
Шаг 2: 3D-модель
Мы использовали руку одного из наших товарищей по команде в качестве эталонной модели, измерив каждый сегмент пальца, как вы можете видеть на картинке выше. Используя размеры, которые мы измерили, мы смогли построить КАПР каждый палец и ладонь.
После проверки того, идеально ли каждый палец входит в ладонь, мы проделали в ладони отверстия, чтобы провести провода вниз к предплечью. Предплечье было спроектировано так, чтобы идеально входить в ладонь. Мы также добавили выступы на предплечье, чтобы сместить сервоприводы, чтобы нейлоновые провода не мешали друг другу.
Шаг 3. Распечатайте
Мы использовали Lulzbot Taz с указанными выше настройками, чтобы распечатать все части пальцев, ладонь и предплечье.
Шаг 4: Соберите
Отшлифуйте плоские части каждой части пальца и при необходимости сделайте отверстия большего размера. Затем используйте суперклей, чтобы соединить сегменты вместе, и используйте винты M3 в качестве соединений для сегментов. Проделав это для каждого пальца, сдвиньте суставы в ладонь. Чтобы прикрепить предплечье к ладони, мы зажали ладонь между двумя частями, составляющими предплечье. Чтобы датчики изгиба считывали движение ваших пальцев, мы приклеили их к перчатке, которую будет носить пользователь. После этого мы прикрепили удлинительные провода к контактам гибких датчиков, приварив их к контактам. Наконец, мы использовали Arduino Mega, где мы закодировали руку, чтобы она соответствовала движениям пользователя в перчатке.
Шаг 5: Код
Код сначала определяет, где прикреплены каждый сервопривод и датчик изгиба. Затем он запускает режим калибровки, который берет минимальные и максимальные значения с датчиков гибкости и сопоставляет их с минимальными и максимальными значениями на сервоприводе. Последняя часть кода сообщает сервоприводу двигаться в положение, основанное на входном значении от датчика.