Роботизированная рука в виде палочки для мороженого: 17 шагов (с изображениями)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:51

Вот как собрать простую роботизированную руку с захватом, используя палочки для мороженого, Arduino и несколько сервоприводов.

Запасы

Не стесняйтесь использовать аналогичные материалы или все, что у вас уже есть. (например, картон вместо палочек для мороженого)

Материалы:

• 14 палочек для мороженого
• 4 микро сервопривода (с рожками и винтами)
• 4 поворотных потенциометра
• 1 макет половинного размера
• 1 Arduino Uno
• 1 аккумулятор на 6 В
• 26 перемычек

Инструменты:

• Пистолет для горячего клея + стержни для горячего клея
• Прецизионная отвертка или другая небольшая отвертка
• IDE Arduino
• Кабель USB-Arduino

Шаг 1: выберите рожки для сервоприводов

Материалы для этого шага:

• 4 микро сервопривода
• 3 рога, идущие в 2 направлениях
• 1 рог, идущий в одном направлении

Инструкции:

Присоедините к сервоприводам рожки (белые крылья). Трем сервоприводам нужен рог, который простирается в двух направлениях, а одному сервоприводу нужен рог, который выходит только в одном направлении. Просто вставьте рожки в верхнюю часть сервоприводов.

Шаг 2: откалибруйте сервоприводы

Материалы для этого шага:

4 микро сервопривода

Инструкции:

Поверните рог против часовой стрелки до упора. Затем отключите звуковой сигнал и снова включите его в откалиброванном положении.

Один из сервоприводов с двухсторонними рупорами необходимо откалибровать параллельно сервоприводу, в то время как другие три должны быть откалиброваны перпендикулярно сервоприводам.

Выше изображение откалиброванных сервоприводов, повернутых до упора против часовой стрелки. Это калиброванные позиции

Зачем калибровать сервоприводы? Сервоприводы перемещаются только на 180 градусов, поэтому важно, чтобы мы откалибровали сервоприводы так, чтобы сервопривод поворачивался между углами, на которые мы хотим, чтобы термик.

Шаг 3: вверните сервоприводы

Материалы для этого шага:

• 4 микро сервопривода
• 4 маленьких винта
• Прецизионная отвертка или другая небольшая отвертка

Инструкции:

Вкрутите рожки с помощью маленького винта и подходящей отвертки.

Шаг 4: прикрепите палочки для мороженого к сервоприводам (часть 1/4)

Материалы для этого шага:

• Один сервопривод, который был откалиброван таким образом, чтобы звуковой сигнал был параллелен сервоприводу.
• 1 палочка для мороженого
• Пистолет для горячего клея

Инструкции:

Для сервопривода, который был откалиброван так, чтобы рог был параллелен сервоприводу, приклейте горячим клеем один конец палочки для мороженого к плоской стороне рожка.

Выше изображен сервопривод, полностью повернутый против часовой стрелки

Шаг 5: прикрепите палочки для мороженого к сервоприводам (часть 2/4)

Материалы для этого шага:

• Один из двух других сервоприводов с двусторонними рогами
• 1 палочка для мороженого
• Пистолет для горячего клея

Инструкции:

Приклейте один конец палочки для мороженого к плоской стороне рожка сервопривода.

Выше изображен сервопривод, полностью повернутый против часовой стрелки

Шаг 6: прикрепите палочки для мороженого к сервоприводам (часть 3/4)

Материалы для этого шага:

• Последний сервопривод с двухсторонним звуковым сигналом.
• 1 палочка для мороженого
• Пистолет для горячего клея

Инструкции:

Для другого сервопривода приклейте середину палочки для мороженого к плоской стороне рожка.

Выше изображен сервопривод, полностью повернутый против часовой стрелки

Шаг 7: прикрепите палочки для мороженого к сервоприводам (часть 4/4)

Этот шаг отличается. Прочитай внимательно

Материалы для этого шага:

• Один сервопривод с однонаправленным рупором
• 1 палочка для мороженого
• Пистолет для горячего клея

Инструкции:

Приклейте один конец палочки для мороженого к тонкой стороне рога по часовой стрелке. Да, палочка для мороженого находится «на бок» по сравнению с предыдущим шагом. Это может быть немного сложно приклеить.

Выше изображен сервопривод, полностью повернутый против часовой стрелки

Шаг 8: Создайте базу для одного сервопривода

Материалы для этого шага:

• Единственный сервопривод, который откалиброван таким образом, чтобы рупор был параллелен сервоприводу
• 4 палочки для мороженого
• Пистолет для горячего клея

Инструкции:

Приклейте горячим клеем четыре палочек для мороженого так, чтобы они лежали друг на друге. Оторвите остатки клея с краев.

Затем приклейте нижнюю часть сервопривода к центру непрерывной плоской стороны стопки палочек для мороженого. Оторвите остатки клея.

Шаг 9: Постройте базу для всего робота

Материалы для этого шага:

• 6 палочек для мороженого
• Пистолет для горячего клея

Инструкции:

Положите 3 палочки от мороженого в одном направлении. Затем положите 3 палочки от мороженого в другой перпендикуляр, используя горячий клей, чтобы соединить все.

Шаг 10: Подключите первый сервопривод

Материалы для этого шага:

• Одиночный сервопривод с серединой палочки для мороженого, приклеенной к сервоприводу.
• Пистолет для горячего клея
• База для всего робота с последнего шага

Инструкции:

Приклейте нижнюю часть сервопривода к основанию.

Шаг 11: прикрепите второй сервопривод

Материалы для этого шага:

• Сервопривод со стопкой палочек для мороженого, прикрепленных к основанию
• Структура с последнего шага
• Пистолет для горячего клея

Инструкции:

Сориентируйте сервопривод так, чтобы палочка для мороженого могла вращаться вверх в воздухе.

Приклейте нижний лицевой край стопки палочек для мороженого к существующей конструкции. (см. картинку)

Шаг 12: Присоедините третий сервопривод

Материалы для этого шага:

• Последний сервопривод с двойным рожком
• Структура с последнего шага
• Пистолет для горячего клея

Инструкции:

Приклейте сервопривод к концу выступающей палочки для мороженого существующей конструкции так, чтобы палочка для мороженого сервопривода вращалась в сторону от центра робота.

Шаг 13: Присоедините последний сервопривод! (Захват)

Материалы для этого шага:

• Последний сервопривод
• Структура с последнего шага
• Пистолет для горячего клея

Инструкции:

Приклейте большую плоскую сторону (в отличие от нижней части сервопривода, используемого в предыдущих шагах) к закрытой стороне палочки для мороженого последнего сервопривода, чтобы палочка для мороженого этого сервопривода вращалась в той же области, что и палочка для мороженого последнего сервопривода.

При склеивании убедитесь, что сервопривод наклонен так, чтобы при повороте сервопривода примерно наполовину две палочки для мороженого соприкасались кончиком.

Выше изображение открытого и закрытого захвата

Шаг 14: Соберите схему

Материалы для этого шага:

• 1 макет половинного размера
• 1 Arduino Uno или эквивалентный микроконтроллер
• 26 Джамперные кабели
• 1 аккумуляторная батарея на 6 В (макс. 6 В)

Инструкции:

Скопируйте диаграмму, приведенную выше!

Шаг 15: Загрузите код

Материалы для этого шага:

• IDE Arduino
• Кабель USB-Arduino

Инструкции:

Загрузите следующий код на ваш Arduino с помощью USB-кабеля:

#включают

Серво servo1; // Сервоприводы Servo servo2; Серво servo3; Серво servo4; const int pot1 = A0; // Присоединяем потенциометры const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// Настраиваем все и запускаем сразу servo1.attach (6); // Присоединяем сервоприводы и определяем режимы вывода servo2.attach (9); servo3.attach (10); servo4.attach (11); Serial.begin (9600); // Запускаем цикл arduino / loop} void loop () {// помещаем сюда ваш основной код для повторного запуска: int pot1Value = analogRead (pot1); // Считываем значения потенциометров int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = карта (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Сопоставляем значения потенциометров (0-1023) с углами, которые сервопривод может считывать (0-179 градусов) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = карта (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = карта (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Заставляем сервоприводы двигаться к назначенным углам servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

Шаг 16: Готово

Поворачивайте потенциометры, чтобы управлять роботом!

Шаг 17: Устранение неполадок

Он не движется

Убедитесь, что аккумуляторная батарея включена и Arduino подключен.

Дважды проверьте цепь, чтобы убедиться, что все в порядке и подключено.

Сервопривод не работает

Сначала попробуйте нажать кнопку сброса на вашем Arduino. Иногда сервопривод может перестать работать, если мы зайдем слишком далеко.

Сервопривод может просто быть мертвым, попробуйте подключить схему этого сервопривода к другому сервоприводу и посмотрите, работает ли новый сервопривод.

Если это не так, проблема кроется в вашей схеме.

Сервоприводы нервничают

Ваш сервопривод просто может нервничать.

Сервопривод может иметь слишком большой вес.

Попробуйте добавить конденсатор в силовую проводку сервоприводов.