Роботизированная рука-палочка для мороженого (альтернативный формат): 6 шагов

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:51

Узнайте, как построить простую роботизированную руку на базе Arduino с захватом, используя палочки для мороженого и несколько сервоприводов.

Запасы

• 14 палочек для мороженого
• 4 микро сервопривода (с рожками и винтами)
• 4 поворотных потенциометра
• 1 макет половинного размера
• 1 Arduino Uno
• 1 аккумулятор на 6 В
• 26 перемычек
• Пистолет для горячего клея + стержни для горячего клея
• Маленькая отвертка
• IDE Arduino
• Кабель USB-Arduino

Шаг 1: откалибруйте сервоприводы

Присоедините рожки (белые крылья) к сервоприводам, надев их поверх сервоприводов. Трем сервоприводам нужен рог, который простирается в двух направлениях, а одному сервоприводу нужен рог, который выходит только в одном направлении. Поверните рог против часовой стрелки до упора. Отключите звуковой сигнал и снова включите его в калиброванном положении. Один из сервоприводов с рогами в двух направлениях должен быть откалиброван параллельно сервоприводу, в то время как другие три должны быть перпендикулярны сервоприводам. Вкрутите рожки с помощью маленького винта и отвертки.

Шаг 2: Подготовьте сервоприводы

Для сервопривода, который был откалиброван так, чтобы рог был параллелен сервоприводу, приклейте горячим клеем один конец палочки для мороженого к плоской стороне рожка. Для одного из двунаправленных сервоприводов с рогами, который был откалиброван таким образом, чтобы рог был перпендикулярен сервоприводу, приклейте горячим клеем один конец палочки для мороженого к плоской стороне рожка. Для другого двунаправленного сервопривода с рогом, который был откалиброван таким образом, чтобы рог был перпендикулярен сервоприводу, приклейте горячим клеем середину палочки для мороженого к плоской стороне динамика. Этот шаг другой, эскимо приклеивается не к плоской стороне рога. Для сервопривода с односторонним рогом, приклейте горячим клеем один конец палочки для мороженого к тонкой стороне рожка по часовой стрелке.

Склейте 4 стержня эскимо горячим клеем так, чтобы они складывались друг на друга. Приклейте плоскую сторону стопки к нижней части сервопривода, который был откалиброван так, чтобы быть параллельным сервоприводу. Оторвите остатки клея по краям, чтобы стопка лежала ровно.

Шаг 3: соберите конструкцию

Положите 3 палочки от мороженого в одном направлении и 3 палочки перпендикулярно первым трем, чтобы получилась сетка. Склейте все детали горячим способом. Приклейте нижнюю часть сервопривода, у которого есть середина палочки для мороженого, к только что созданному основанию. Сориентируйте сервопривод с прикрепленной стопкой палочек для мороженого так, чтобы палочка для мороженого, прикрепленная к рогу, могла вращаться вверх в воздухе. Приклейте сторону стопки палочек для мороженого к палочке на базовом сервоприводе. Приклейте последний сервопривод с двухсторонним рогом к палочке для мороженого на предыдущем сервоприводе так, чтобы палочка для мороженого вращалась в сторону от центра робота. Приклейте сторону последнего сервопривода (в отличие от дна) к палочке для мороженого на предыдущем сервоприводе, чтобы при вращении этого сервопривода концы двух палочек для мороженого закрывались и действовали как захват.

Шаг 4: Подключение

Постройте показанную схему. После программирования Arduino это позволит вам управлять каждым из сервоприводов с помощью соответствующего потенциометра.

Шаг 5: Код

#включают

Серво servo1; // Сервоприводы Servo servo2; Серво servo3; Серво servo4; const int pot1 = A0; // Присоединяем потенциометры const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// Настраиваем все и запускаем сразу servo1.attach (6); // Присоединяем сервоприводы и определяем режимы вывода servo2.attach (9); servo3.attach (10); servo4.attach (11); Serial.begin (9600); // Запускаем цикл arduino / loop} void loop () {// помещаем сюда ваш основной код для повторного запуска: int pot1Value = analogRead (pot1); // Считываем значения потенциометров int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = карта (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Сопоставляем значения потенциометров (0-1023) с углами, которые сервопривод может считывать (0-179 градусов) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = карта (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = карта (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Заставляем сервоприводы двигаться к назначенным углам servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

Шаг 6. Устранение неполадок

Ничего не движется: убедитесь, что аккумуляторная батарея включена и Arduino подключен. Дважды проверьте цепь, чтобы убедиться, что все подключено правильно.

Сервопривод не работает: попробуйте нажать кнопку сброса на Arduino. Иногда сервопривод перестает работать, если его толкнуть слишком далеко. Сервопривод может быть мертвым, попробуйте заменить провода проводами работающего сервопривода, чтобы проверить, работает ли этот сервопривод.

Сервопривод дергается: сервопривод может иметь слишком большой вес. Попробуйте добавить конденсатор в проводку сервопривода.