Оглавление:
2025 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2025-01-13 06:58
Использование гироскопа для управления моими проектами было важным делом в моем списке дел, но, помимо приобретения IMU, все остальное было трудным, как гвоздь. Отсутствие эффективного контента по извлечению значений угла рыскания и крена беспокоило меня больше месяца. После многочисленных веб-сайтов, бесчисленных библиотек и проблем я научился получать данные с гироскопа и использовать их в простом проекте, который новички могут легко выполнить и избавить себя от множества проблем.
Итак, вот инструкция, которая поможет вам начать работу с этим датчиком акселерометра-гироскопа, и по его окончании вы сможете повернуть своего робота точно на нужную вам величину (90 градусов, 45 градусов, 180 градусов … что угодно)
Запасы
Большую часть электроники можно купить в местном магазине электроники или в Интернете.
Вот они:
Шасси бота
DIY 4WD двухэтажный комплект шасси для интеллектуального робота с датчиком скорости RC робот от Toys Hobbies and Robot на banggood.com
Вы также можете использовать двухколесное шасси с самоустанавливающимся колесом.
Ардуино -
Geekcreit® Arduino-совместимая UNO R3 ATmega16U2 AVR Плата модуля основной платы разработки USB для Arduino от Electronics на banggood.com
IMU - MPU6050 6DOF
6DOF MPU-6050 3-осевой гироскоп с датчиком акселерометра Модуль для платы модуля Arduino для Arduino от Electronics на banggood.com
Dupont провода
От мужчины к мужчине
От женщины к мужчине
Драйвер двигателя L298N
Geekcreit® L298N Двойная H-мостовая плата драйвера шагового двигателя для платы модуля Arduino для Arduino от Electronics на banggood.com
11,1 В Lipo
ZOP Power 11.1V 2200MAH 3S 30C Lipo Battery XT60 Plug RC Parts from Toys Hobbies and Robot на banggood.com
Подходящее зарядное устройство
Шаг 1: Шаг 1: Соберите шасси
Соберите корпус своего бота, лол.
Обратитесь к изображению фритзинга выше, но если вы боретесь, я просто комментарий ниже
Шаг 2: Установка библиотеки MPU6050
Важно отметить, что если у вас установлена библиотека для вашего MPU6050, УДАЛИТЕ ЕЕ, иначе она будет отмечать ошибки компиляции.
Вместо этого используйте эту ссылку, чтобы загрузить библиотеку и добавить ее, используя Включить библиотеку в Sketch.
https://github.com/jarzebski/Arduino-MPU6050
Шаг 3: Подключения
После установки библиотеки подключите систему.
Подключения к приводу двигателя указаны в самом коде.
ena = 5;
enb = 6;
in1 = 7;
in2 = 4;
in3 = 9;
in4 = 8;
все равно вот оно:)
Соединения между Arduino и датчиком следующие:
VCC - + 5В
GND - GND
ПДД - А4
SCL - A5
Примечание. С этого момента мы называем робота Барни.
Шаг 4: Код
Скопируйте этот код ниже, вставьте его в свою среду IDE и загрузите.
github.com/imalwaysontheinternet/Simple-MPU6050-Arduino-GyroBot
Меры предосторожности при паре:
Не подключайте датчик к макетной плате, так как провода и электроника могут создавать шум, который повлияет на точность значений YAW PITCH ROLL.
Во время работы бота просто поставьте бота на пол и нажмите кнопку сброса, чтобы датчик правильно откалибровал
Мы используем только значения Yaw для этого проекта, так что имейте это в виду при установке датчика.
Используйте двустороннюю ленту из пеноматериала, чтобы прикрепить датчик к передней части бота.
Это руководство научило вас использовать гироскоп в простой конструкции робототехники, и вы можете экспериментировать со своими собственными идеями, поскольку теперь вы знаете их реализацию.
Не стесняйтесь спрашивать что-нибудь в комментариях.