Простой MPU6050 IMU + Arduino GYRO Bot: 4 шага

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:51

Использование гироскопа для управления моими проектами было важным делом в моем списке дел, но, помимо приобретения IMU, все остальное было трудным, как гвоздь. Отсутствие эффективного контента по извлечению значений угла рыскания и крена беспокоило меня больше месяца. После многочисленных веб-сайтов, бесчисленных библиотек и проблем я научился получать данные с гироскопа и использовать их в простом проекте, который новички могут легко выполнить и избавить себя от множества проблем.

Итак, вот инструкция, которая поможет вам начать работу с этим датчиком акселерометра-гироскопа, и по его окончании вы сможете повернуть своего робота точно на нужную вам величину (90 градусов, 45 градусов, 180 градусов … что угодно)

Запасы

Большую часть электроники можно купить в местном магазине электроники или в Интернете.

Вот они:

Шасси бота

DIY 4WD двухэтажный комплект шасси для интеллектуального робота с датчиком скорости RC робот от Toys Hobbies and Robot на banggood.com

Вы также можете использовать двухколесное шасси с самоустанавливающимся колесом.

Ардуино -

Geekcreit® Arduino-совместимая UNO R3 ATmega16U2 AVR Плата модуля основной платы разработки USB для Arduino от Electronics на banggood.com

IMU - MPU6050 6DOF

6DOF MPU-6050 3-осевой гироскоп с датчиком акселерометра Модуль для платы модуля Arduino для Arduino от Electronics на banggood.com

Dupont провода

От мужчины к мужчине

От женщины к мужчине

Драйвер двигателя L298N

Geekcreit® L298N Двойная H-мостовая плата драйвера шагового двигателя для платы модуля Arduino для Arduino от Electronics на banggood.com

11,1 В Lipo

ZOP Power 11.1V 2200MAH 3S 30C Lipo Battery XT60 Plug RC Parts from Toys Hobbies and Robot на banggood.com

Подходящее зарядное устройство

Шаг 1: Шаг 1: Соберите шасси

Соберите корпус своего бота, лол.

Обратитесь к изображению фритзинга выше, но если вы боретесь, я просто комментарий ниже

Шаг 2: Установка библиотеки MPU6050

Важно отметить, что если у вас установлена библиотека для вашего MPU6050, УДАЛИТЕ ЕЕ, иначе она будет отмечать ошибки компиляции.

Вместо этого используйте эту ссылку, чтобы загрузить библиотеку и добавить ее, используя Включить библиотеку в Sketch.

https://github.com/jarzebski/Arduino-MPU6050

Шаг 3: Подключения

После установки библиотеки подключите систему.

Подключения к приводу двигателя указаны в самом коде.

ena = 5;

enb = 6;

in1 = 7;

in2 = 4;

in3 = 9;

in4 = 8;

все равно вот оно:)

Соединения между Arduino и датчиком следующие:

VCC - + 5В

GND - GND

ПДД - А4

SCL - A5

Примечание. С этого момента мы называем робота Барни.

Шаг 4: Код

Скопируйте этот код ниже, вставьте его в свою среду IDE и загрузите.

github.com/imalwaysontheinternet/Simple-MPU6050-Arduino-GyroBot

Меры предосторожности при паре:

Не подключайте датчик к макетной плате, так как провода и электроника могут создавать шум, который повлияет на точность значений YAW PITCH ROLL.

Во время работы бота просто поставьте бота на пол и нажмите кнопку сброса, чтобы датчик правильно откалибровал

Мы используем только значения Yaw для этого проекта, так что имейте это в виду при установке датчика.

Используйте двустороннюю ленту из пеноматериала, чтобы прикрепить датчик к передней части бота.

Это руководство научило вас использовать гироскоп в простой конструкции робототехники, и вы можете экспериментировать со своими собственными идеями, поскольку теперь вы знаете их реализацию.

Не стесняйтесь спрашивать что-нибудь в комментариях.