Робот-машина Spiderbot V2: 8 шагов (с изображениями)

2025 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2025-01-23 15:05

Spiderbot V2 - это обновленная версия моего последнего проекта:

Робот-паук вдохновлен «Трансформерами». Это четвероногий робот с дистанционным управлением и имеет два режима работы: паук и транспортное средство, как и роботы из «Трансформеров». Он основан на Arduino и управляется телефоном Android через Bluetooth.

В этой версии была включена обратная кинематика для лучшего движения робота. Обычное колесо в последней версии было заменено на всенаправленное, оно обеспечивает более высокую мобильность в транспортном режиме.

Вы должны сначала посмотреть демонстрацию видео на Youtube!

Надеюсь, вам понравится!

Шаг 1. Необходимые материалы и навыки

Электронные части

• Arduino ProMini x1
• EMAX ES08MA II 12g Mini Metal Gear Аналоговый сервопривод x12
• 16-канальный 12-битный ШИМ / сервопривод Adafruit x1
• Модуль Bluetooth HC-05 x1
• Микросхема драйвера мотора H-моста L293D x2
• Мотор-редуктор постоянного тока N20, 6 В, 300 об / мин, 4 шт.
• Hobbywing UBEC-8A 2-6S Lipo Input 8A UBEC для модели RC x1
• Двойное пластиковое всенаправленное колесо UniHobby 38 мм с крепежными муфтами 4 мм x4
• Всенаправленное колесо со стальным шариком 50x23x25 мм x1
• LION Power 7.4V 900MAH 25C LiPo аккумулятор x1
• JST-разъем аккумуляторный кабель x1
• Перфорированная плита 7 см x 5 см x1
• Некоторые провода, штыревые разъемы и розетки, переключатели

Механических частей

• Винты и гайки M2 x 10 мм с полукруглой головкой x50
• M1,2 x 6 мм Саморез с потайной головкой x30
• 3D печать

Требуются навыки

Пайка

Шаг 2. Подготовьте тело, напечатанное на 3D-принтере

Требуются 3D-детали

В zip-архиве 11 файлов. Чтобы построить робота, вам нужно распечатать:

• Body.stl x1
• Cover.stl x1
• Connect.stl x8
• Coxa.stl x2
• Coxa_mirror.stl x2
• Femur.stl x2
• Femur_Connect.stl x4
• Femur_Mirror.stl x2
• Tibia.stl x4
• Tibia_Connect.stl x4
• Toe.stl x4

www.thingiverse.com/thing:2289392

Шаг 3: припаяйте основную плату

Перед сборкой корпуса необходимо изготовить основную плату. Это связано с тем, что сервоприводы необходимо установить в нулевое положение перед установкой на сервоприводы.

Чтобы сделать основную плату:

1. Вырежьте 3 ряда монтажной платы, как показано на изображении выше.
2. Поместите Arduino Mini, HC-05, два L293D, 4 2-контактных разъема, 5-контактный разъем и включите перфокарту, как показано выше.
3. Спаяйте и соедините компоненты вместе согласно схеме с помощью проводов.
4. После того, как все соединения будут спаяны, это будет выглядеть как на изображении выше.

drive.google.com/file/d/1JmwV66b29WVJqhUEg4nHHdO0cc1QmIgX/view?usp=drivesdk

Шаг 4: соберите детали

Омни Колесо

Соберите омни-колесо, прикрепите к нему носок. Припаяйте два 30-сантиметровых провода к двигателям постоянного тока. Затем подключите двигатель постоянного тока и колесо.

Большеберцовая кость

Присоедините сервопривод к большеберцовой кости. Затем поместите омни-колесо в отверстие большеберцовой кости и прикрутите крышку.

Бедренная кость

Присоедините одну сторону сервопривода к бедренной кости, поместите бедренное соединение между сервоприводом и бедром.

Coxa

Присоедините сервопривод к тазику.

Тело

Прикрепите стальной шарик под корпус

Шаг 5: Подключите сервоприводы к драйверу ШИМ

В драйвере ШИМ 16 каналов, а мы используем только 12 из них.

Подключите сервоприводы в соответствии со списком ниже:

Этап 1:

• Coxa -> Канал 0
• Бедренная кость -> канал 1
• Большеберцовая кость -> канал 2

Ножка 2:

• Coxa -> Канал 4
• Бедренная кость -> канал 5
• Большеберцовая кость -> канал 6

Этап 3:

• Coxa -> канал 8
• Бедренная кость -> канал 9
• Большеберцовая кость -> канал 10

Этап 4:

• Coxa -> канал 12
• Бедренная кость -> канал 13
• Большеберцовая кость -> канал 14

Затем подключите драйвер ШИМ к основной плате.

Припаяйте аккумулятор к UBEC вместе с главным выключателем питания и подключите его к драйверу ШИМ.

Шаг 6: Инициализируйте сервоприводы

Загрузите прикрепленный код

Раскомментируйте код инициализации и загрузите его в Arduino.

Перед загрузкой кода выключите переключатель питания Bluetooth.

Включите питание, а затем соберите детали вместе, как показано на изображении выше.

Затяните винты сервомеханизма, чтобы зафиксировать положение.

Код изменен с

Шаг 7: Добавьте обложку

После инициализации сервоприводов закомментируйте код инициализации и снова загрузите в Arduino.

Поместите крышку сверху робота и добавьте соединение, чтобы зафиксировать положение.

Шаг 8. Управление приложениями Android

Загрузите приложение из

github.com/anoochit/android-robot-bluetooth-joystick

Настройте команду управления в соответствии с кодом Arduino.

И все готово ~