Робот Quadrupède Éviteur D'obstacle: 7 шагов

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:50

Groupe; РАВЕЛОХАОНА Мамитантели - ИСМАИЛ Таму

ИНФОРМАЦИОННАЯ ПРОМЫШЛЕННОСТЬ

ВСТУПЛЕНИЕ

«Нотр» - это беспрецедентный робот, созданный для создания препятствий. Подключен к смартфону. Когда вы обнаружите препятствие, отправьте сообщение на смартфон.

Налейте notre projet, на aura besoins des matériels suivants:

- Une carte Arduino Uno

-Un Shield Arduino для 16 сервомоторов JOY-IT Motorino (https://www.gotronic.fr/art-shield-commande-16-servomoteurs-25668.htm)

-Ультразвуковой захват HC-SR04

-Un модуль Bluetooth nRF24101

-12 аналоговых сервомоторов

-2 батареи Li-ion de 3,7 В

Pour le squelette du robot, on a acheter sur Amazon le squelette du robot mais on peut le fabriquer avec une imprimante 3D

Шаг 1: L'assemblage Du Robot

Nous n'allons pas détaillé l'assemblage du squelette. En effet, on s'intéresse surtout à la Programming du robot

Dans cette étape, on va juste l'ordre à laquelle, on va branche les servomoteurs.

Les pins d'entrées des servomoteurs sont numérotées. Le numéro des pins est écrit sur le sur le Shield (voir 1ère photo ci-dessus).

On Branche alors les servomoteurs dans l'ordre ci-dessus (voir 2ème photo du haut). Sur notre Shield, les numéros begin par 0. В других случаях директива утилителя pin 1 jusqu'au pin 12 pour des raisons pratiques.

On a alors le branchement com sur le 3ème photo.

Установите связь по меню Arduino и Shield, и нажмите кнопку подключения к сети по стандарту I2C.

На самом деле адрес I2C à notre carte. Pour cela, on doit faire des points de soudure sur le Shield sur les cavaliers sur la 4ème photo.

Этап 2: проверка функциональности сервомоторов

На вашем сайте запускается программирование. On doit d'abord vérifier si les servomoteurs marchent bien. Залейте ее в утилитарную программу ci-dessus. Le code pour le test est présente dans cette étape

Шаг 3: Cinématique Du Mouvement

Об услугах по обслуживанию роботов:

Quand le robot avance tout droit ou recule. Les deux mouvements sont les mêmes mais juste opposés

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 4

=> Ensuite la patte 3

=> et enfin la patte 2.

Ce mouvement se répète à chaque fois

Залейте mouvement de recule c'est l'inverse на начальном этапе par la patte 4 и на костюм le même cheminement. Les servomoteurs en chargent de diriger les mouvements vont changer de direction.

Quand Notre robot действительно меняет направление. Синематик для турнира по праву:

=> la patte 3 bouge

=> puis la patte 1

=> Ensuite la patte 2

=> et enfin la patte 4

Вылейте Tourner à gauche:

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 3

=> Ensuite la patte 4

=> et enfin la patte 2

Шаг 4: Программа движения роботов без захвата и ультразвука

В программе déjà le robot pour qu'il soit command avec une télécommande. Après pour le rendre autonome, on aura juste enlever le module bluetooth dans le code et le changer par le code du capteur ultrasonique. Этот код является расширением с сохраненным кодом.

О коде файлах ci-dessus.

NB: c'est juste un extrait du code.

Le code au complete est dans le fichier.ino qui se Trouve dans l'étape.

On n'a pas jugé nécessaire de mettre le code de la télécommande car notre but est de faire un robot autonome. Cette partie est juste là pour vérifier le bon fonctionnement du mouvement de notre robot.

Шаг 5: проверка движения

On peut voir sur la vidéo qu'on a tourné le mouvement du robot.

Шаг 6: Программа движения Avec Le Capteur À Ultrasons

Pour cette partie, on va faire en sorte que le robot se déplace d'une manière aléatoire. Dès qu'il rencontre unpreference, il recule et tourne à droite.

On procède de la manière suivante:

На сайте Capteur à Ultrasons по фотографии 1.

Le code est quasiment le même que celui precédemment. On change ou ajoute les lignes de codes ci-dessus

Le code final est téléchargeable dans cette étape.

Шаг 7: Le Robot Doit Normalement Marcher

Спасибо за ваше внимание