Усовершенствованный ручной робот-гуманоид с открытым исходным кодом MIA-1: 4 шага

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:50

Всем привет, сегодня я покажу, как я сделал робота MIA-1, который не только продвинутый и уникальный, но и с открытым исходным кодом, который можно сделать без 3D-печати !! Да, вы поняли, этот робот полностью ручной работы. А открытый исходный код означает - вы получаете коды и все детали бесплатно, вы тоже можете сделать этого робота, если хотите.

Здесь мы видим только ее речь, но есть еще много вещей, которые она может сделать!

Вот что она умеет:

• Могу послушать и перезвонить тебе
• Может видеть и узнавать вас с помощью камеры ее левого глаза
• может обнаруживать движение и снимать фото
• имеет графический интерфейс с сенсорным ЖК-дисплеем, чтобы управлять ею
• показывает изображения на своем ЖК-дисплее
• скачать изображения и показать на своем экране
• может нацеливаться на предметы с помощью лазерной указки на правой руке
• двигает руками во время разговора
• Стоит на ногах без посторонней помощи
• Еще она умеет поклоняться (смотрите видео)

и многое другое, давайте сделаем ее!

Запасы

Для создания этого робота я использовал все, что есть в нашем магазине.

Микроконтроллеры + компьютеры (мозг):

• Arduino Mega (для управления серводвигателями)
• Полный компьютер (вы можете использовать Raspberry Pi, но изначально я использовал свой ноутбук в качестве ее мозга)

Сервомоторы:

МИА-1 имеет 13 степеней свободы.

• Двухосные серводвигатели LDX227 8x
• Серводвигатели MG996r / MG996 3x
• Для figers ive используется сервопривод Micro SG90

Обратите внимание, что я добавил роботизированный коготь, и он использует другой серводвигатель MG996r.

И перемычки и т. Д.

Купить электронные компоненты на utsource.net

Зрение:

Для обработки изображений, таких как фотографирование, распознавание лиц и т. Д., Я использовал USB-камеру.

ПРИМЕЧАНИЕ. Это руководство предназначено для разработчиков среднего и продвинутого уровней. Я сосредоточусь в основном на кодах, так как это код, который делает MIA-1, MIA-1. И если вы получите код, вам все будет легко.

Шаг 1: Компоновка корпуса и мотора

Корпус изготовлен из листа ПВХ, разные детали крепятся с помощью горячего клея и шурупов (см. Рисунок). Я разрезал лист ПВХ с помощью ножа для резки (будьте очень осторожны! Вместо этого не порежьте пальцы !!). На изображениях один и два вы можете увидеть схему сервопривода. Делая девушку-робота, я придал ей форму и фигуру женского тела.

Серворазъемы изготовлены из тонких листов ПВХ, так как они хорошо изгибаются.

Голова сделана из воздушного шара, в него вдувается воздух (см. Рисунок), добавляются небольшие влажные бумажки и затем высушивается. После добавления 8 слоев он стал прочным и устойчивым.

Затем просто покрасьте его в белый цвет (все тело), используя спрей.

Оказалось, что дизайн настолько удивительно сбалансирован, и она (MIA-1) стоит прямо на двух ногах от нее !!

Добавление дисплея:

После этого просто прикрутил винтами и горячим клеем, чтобы закрепить ЖК-дисплей на груди (последнее фото).

Шаг 2: Принципиальная схема

Принципиальная схема выглядит сложной, но это не так. Я нарисовал схему как схему двигателя на корпусе, чтобы вам было легче понять ее. Убедитесь, что заземлили землю. Arduino получает питание от компьютера через USB-кабель. Есть лазерный диод, который позволяет MIA нацеливаться на объекты, питается от вывода 13 (вывод светодиода) Arduino.

Как видите, все моторы и сама ардуино находятся на тыльной стороне корпуса. Я также вставил все кабели сзади. Купил удлиненный USB-кабель, чтобы его можно было подключить к компьютеру.

Шаг 3: КОД

Как вы знаете, я использовал мега Arduino. Arduino Mega контролирует серводвигатели, двигатели предварительно запрограммированы. Получите код двигателей здесь. Обратите внимание на положения сервоприводов по умолчанию, при создании робота сохраняйте их. Просто включите двигатели с помощью Arduino, не создавая корпус, и серводвигатели достигнут положения по умолчанию (положение по умолчанию ниже)

/ * положение сервоприводов по умолчанию / ожидание * / komor.write (4); # сервопривод талии left1.write (120); rFinger.write (0); servo1.write (55); clawOpen (); rightStandBy (); leftStandBy (); headTilt.write (134); headPan.write (90);

Код управления двигателем состоит из более чем 750 строк (будьте осторожны при редактировании).

Основная обработка выполняется с помощью скрипта python3.

Python имеет библиотеку pySerial, которая взаимодействует с Arduino через последовательный порт. Обратите внимание на «COM-ПОРТ».

# Подключиться к плате драйвера двигателя MIA по последовательному каналу попробуйте: mia = serial. Serial ("COM28", 9600) за исключением: pass

Вам также необходимо установить эти библиотеки

"" "импортировать необходимые библиотеки" "" # запросы на импорт # для выполнения запросов post / get import pyttsx3 # offline text to speech import speech_recognition as sr # Speech to text (требуется интернет для работы) время импорта из случайного импорта randint # случайный выбор целых чисел library import tkinter #tkinter gui library from tkinter import Tk, Button, Label, Tk #import необходимые вещи import serial #serial библиотека для последовательной связи через USB из PIL import Image #fro показывает изображение import cv2 #Computer Vision library import wikipedia # to get данные прямо из Википедии

С помощью pip install все просто. Для opencv введите в командной строке:

pip установить opencv-contrib-python

GUI (графический интерфейс пользователя), который вы видите, разработан с использованием tkinter. Для этой и любых других библиотек вы можете установить с помощью этой команды:

pip install имя_библиотеки

тогда он будет установлен.

Также обратите внимание, если вы используете веб-камеру, она, скорее всего, обозначена как 1.

cap = cv2. VideoCapture (1) # камера

И если вы хотите узнать больше о том, как этот робот на самом деле отвечает, прочтите эти инструкции.

Код MIA-1 - это просто расширенная версия этого.

Когда командует Arduino, компьютер посылает укус, Arduino выполняет действия в соответствии с полученными укусами, таким образом, он смотрит на движения Миа, и разговор идет асинхронно.

mia.write (b'p ') # команда подняться, затем downcount_down (3) ответить («Улыбнись, пожалуйста», 100)

Теперь, чтобы получить код, перейдите по ссылке ниже.

Загрузите код MIA-1 отсюда.

Шаг 4: мощность и отделка

Я питал робота от липо-батареи 7,4 В. Сервоприводы LDX227 очень энергоемкие (но хорошего качества), поэтому убедитесь, что они всегда получают не менее 7,3 В. С другой стороны, серводвигатели MG996r дешевы, их можно легко повредить, убедитесь, что они не получают больше 7,8 В. Таким образом, максимальное напряжение питания для этого робота должно быть в пределах от 7,4 до 7,8 вольт.

Удачи !! Если вам нравится этот робот, обязательно поддержите его, подписавшись на канал для более интересных проектов, и, пожалуйста, проголосуйте за меня за роботизированный челлендж.

Этот робот является первым гуманоидным роботом с открытым исходным кодом в Бангладеш !! И самый дешевый в своем роде. Я сделал этого робота с открытым исходным кодом, чтобы другие студенты и заинтересованные люди могли знать логику роботов. Пусть в будущем никто никогда не будет воспринимать робототехнику как научную фантастику. В эпоху роботов !!