Простой четвероногий робот: 3 шага (с изображениями)

2025 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2025-01-23 15:05

Это руководство было создано во исполнение требований проекта Makecourse в Университете Южной Флориды (www.makecourse.com).

Последние полтора года я работал над созданием нового четвероногого робота для MECH Club в USF. Я решил пройти курс Make Course в USF в осеннем семестре 2017 года, чтобы создать прототип моего последнего дизайна. Я вошел в этот класс, только действительно понимая механическую конструкцию робота, и понятия не имел, как подключить его и запрограммировать. Этот класс научил меня необходимым навыкам, чтобы разобраться в этом самостоятельно и, наконец, воплотить в жизнь мой прототип. Эта инструкция покажет вам все компоненты этого дизайна и покажет, как сделать его самостоятельно. Он не идеален, и существуют модели более совершенных четвероногих, но это всего лишь прототип, и я планирую использовать то, что я узнал из этого дизайна, чтобы изменить и создать новый дизайн, который будет еще более крутым, чем этот.

Это руководство будет разделено на три части:

Механическое проектирование: все детали, напечатанные на 3D-принтере, будут загружены в формате файла детали solidworks, и в этот раздел будет включен список деталей, а также фотографии того, как был собран робот.

Электрический дизайн: чертеж электрической системы будет включен, а также фотографии системы внутри ее контейнера.

Программа: этот раздел будет включать мой эскиз Arduino, а также ссылки на информацию о плате сервопривода, которую я использовал для этого проекта.

Шаг 1: механическое проектирование

Список деталей:

Детали, напечатанные на 3D-принтере:

1 База

1 крышка

4 ножные ящики

4 ноги 1с

4 ноги 2с

4 ноги 3s

4 пальца

12 кнопок

1 электрическая коробка

Купленные детали:

8 сервоприводов

8 серворазъемов (поставляется с сервоприводом)

56 винтов (диаметр 0,107 дюйма или меньше)

52 ореха

1 Arduino Uno

1 16-канальная 12-битная плата сервопривода pwm

1 ИК-приемник

1 ИК-пульт

1 маленькая шина питания для макетов

Различные провода макета

1 четыре батареи AA (для питания сервоприводов)

1 батарея 9 В (для питания Arduino)

1 кабель питания 9 В (для Arduino)

Шаг 2: электрическое проектирование

На фотографиях схемы показана отдельная проводка ИК-датчика и проводка сервопривода. Чтобы объединить их, подключите 5 В и GND к положительной и отрицательной линиям шины питания макетной платы соответственно, а затем подключите положительный и отрицательный выводы для ИК-датчика и платы сервопривода к шине питания. Это обеспечит 5 В для обоих компонентов, и после этого они будут работать должным образом. Есть фото, как это выглядит на прототипе.

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/hooking-it-up

Шаг 3: программа

Прилагаю скетч Arduino, который я сделал для использования этого робота. Возможно, вам придется отрегулировать различные параметры, такие как положения длительности импульса сервоприводов, чтобы правильно их откалибровать, или сервоканалы и контакт приема данных ИК, если вы использовали другой цифровой порт для линии данных. Мне пришлось сделать это из-за того, что одна пара ног не выстроилась правильно в нейтральном положении.

Информацию о плате сервопривода, включая пояснения по коду, а также загрузку библиотеки можно найти здесь:

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-dr…