2025 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2025-01-13 06:58
Это руководство было создано во исполнение требований проекта Makecourse в Университете Южной Флориды (www.makecourse.com).
Последние полтора года я работал над созданием нового четвероногого робота для MECH Club в USF. Я решил пройти курс Make Course в USF в осеннем семестре 2017 года, чтобы создать прототип моего последнего дизайна. Я вошел в этот класс, только действительно понимая механическую конструкцию робота, и понятия не имел, как подключить его и запрограммировать. Этот класс научил меня необходимым навыкам, чтобы разобраться в этом самостоятельно и, наконец, воплотить в жизнь мой прототип. Эта инструкция покажет вам все компоненты этого дизайна и покажет, как сделать его самостоятельно. Он не идеален, и существуют модели более совершенных четвероногих, но это всего лишь прототип, и я планирую использовать то, что я узнал из этого дизайна, чтобы изменить и создать новый дизайн, который будет еще более крутым, чем этот.
Это руководство будет разделено на три части:
Механическое проектирование: все детали, напечатанные на 3D-принтере, будут загружены в формате файла детали solidworks, и в этот раздел будет включен список деталей, а также фотографии того, как был собран робот.
Электрический дизайн: чертеж электрической системы будет включен, а также фотографии системы внутри ее контейнера.
Программа: этот раздел будет включать мой эскиз Arduino, а также ссылки на информацию о плате сервопривода, которую я использовал для этого проекта.
Шаг 1: механическое проектирование
Список деталей:
Детали, напечатанные на 3D-принтере:
1 База
1 крышка
4 ножные ящики
4 ноги 1с
4 ноги 2с
4 ноги 3s
4 пальца
12 кнопок
1 электрическая коробка
Купленные детали:
8 сервоприводов
8 серворазъемов (поставляется с сервоприводом)
56 винтов (диаметр 0,107 дюйма или меньше)
52 ореха
1 Arduino Uno
1 16-канальная 12-битная плата сервопривода pwm
1 ИК-приемник
1 ИК-пульт
1 маленькая шина питания для макетов
Различные провода макета
1 четыре батареи AA (для питания сервоприводов)
1 батарея 9 В (для питания Arduino)
1 кабель питания 9 В (для Arduino)
Шаг 2: электрическое проектирование
На фотографиях схемы показана отдельная проводка ИК-датчика и проводка сервопривода. Чтобы объединить их, подключите 5 В и GND к положительной и отрицательной линиям шины питания макетной платы соответственно, а затем подключите положительный и отрицательный выводы для ИК-датчика и платы сервопривода к шине питания. Это обеспечит 5 В для обоих компонентов, и после этого они будут работать должным образом. Есть фото, как это выглядит на прототипе.
learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/hooking-it-up
Шаг 3: программа
Прилагаю скетч Arduino, который я сделал для использования этого робота. Возможно, вам придется отрегулировать различные параметры, такие как положения длительности импульса сервоприводов, чтобы правильно их откалибровать, или сервоканалы и контакт приема данных ИК, если вы использовали другой цифровой порт для линии данных. Мне пришлось сделать это из-за того, что одна пара ног не выстроилась правильно в нейтральном положении.
Информацию о плате сервопривода, включая пояснения по коду, а также загрузку библиотеки можно найти здесь:
learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-dr…