Hex Robo V1 (с пушкой): 9 шагов (с изображениями)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:48

Вдохновленный моим предыдущим роботом, на этот раз я создаю Hex Robo для War Game.

Оборудуйте пушкой (следующий в V2) или, возможно, управляйте с помощью джойстика (следующий в V3), я думаю, будет весело играть с другом.

стреляя друг в друга с помощью небольшого пластикового шара из пушки, и решаем задачи на победу …

В моем предыдущем роботе некоторые детали трудно распечатать и сложно собрать… вот почему я создаю этого робота, который легче печатать, легче собирать и меньше деталей.

Использование 18 сервоприводов или 18DOF с 3 соединениями на каждую ногу достаточно гибко для робота-гексабота, чем для робота-гексабота 12DOF.

Надеюсь, тебе понравится строить это …

Шаг 1. Материал: что вам нужно подготовить

Это все, что вам нужно купить:

1. 32-канальный сервоконтроллер (x1)
2. Wemos D1 Mini (1 шт.)
3. Металлическая шестерня сервомотора MG90S (x18)
4. 5в Ubec 6A минимальный (1x)
5. миниатюрный понижающий преобразователь постоянного тока в постоянный (x1)
6. Женский - женский кабель-перемычка dupont (около 10 шт.)
7. Аккумулятор 3S (x1)
8. небольшой винт для корпуса и сервопривода

Шаг 2: 3D-печать вашего робо

Вы можете скачать мои 3D-файлы Hex Robo с сайта thingiverse

обычно я распечатываю его с помощью PLA или ABS

Что вам нужно напечатать:

• 3 пары большеберцовой кости
• 3 пары Coxa
• 3 боль бедренной кости
• 1 Основной корпус
• 1 верхняя крышка
• 1 нижняя крышка

Шаг 3: соберите свой робот

просто следите за видео выше

После того, как все закончилось, мы можем добавить больше движения в код Arduino. Я использую сервоконтроллер RTrobot, чтобы сделать некоторое движение, и после того, как у нас есть последовательная команда для сервопривода, мы можем поместить ее в код с некоторой корректировкой кода.

Скачать здесь

или здесь @ 4shared только для windows и linux

PS Очень-очень ВАЖНО:

все RX и TX от и до Wemos и сервоприводов должны быть надежно подключены, потому что процедура цикла всегда проверяет «ОК, ответ» от 32 сервоприводов. Если сервопривод не найден и нет ответа «ОК», программа перейдет в цикл «void the wait_serial_return_ok ()». Эта ошибка вызовет: - Невозможно подключиться к AP - Пустая веб-страница - Процесс загрузки страницы не завершен

Шаг 4: соединение точки

Это вся электронная схема, в основном все сервоприводы, управляемые 32-канальным сервоконтроллером, потому что в нем уже есть микроконтроллер. Как и Arduino, он независим и может управляться с помощью последовательной команды с контроллера PS2, ПК или другого устройства.

Отображение кабелей:

1. Выход питания 5 В (+) от UBEC
2. Земля от UBEC и Mini Stepdown
3. Выход питания 5 В (+) из мини понижающего
4. к штырю Wemos D1 mini G
5. к контакту Wemos D1 mini 5v
6. к выводу Wemos D1 mini RX
7. к контакту Wemos D1 mini TX
8. (сопоставьте цвет штыря с цветом сервокабеля) к правой передней ноге (штырь 1 к тазику, штифт 2 к бедренной кости, штифт 3 большеберцовой кости сервопривода)
9. (сопоставьте цвет штыря с цветом сервокабеля) к левой передней ноге (штырь 5 к тазику, штырь 6 к бедренной кости, штырь 7 большеберцовой кости сервопривода)
10. (сопоставьте цвет штыря с цветом сервокабеля) к левой средней ноге (штырь 13 к тазику, штырь 14 к бедренной кости, штырь 15 сервопривода большеберцовой кости)
11. (сопоставьте цвет штыря с цветом сервокабеля) к правой средней ноге (штырь 17 к тазику, штырь 18 к бедренной кости, штифт 19 большеберцовой кости сервопривода)
12. (сопоставьте цвет штыря с цветом сервокабеля) к левой задней ноге (штифт 25 к тазику, штырь 26 к бедренной кости, штифт 27 большеберцовой кости сервопривода)
13. (сопоставьте цвет штифта с цветом сервокабеля) к правой задней ноге (штырь 29 к тазику, штырь 30 к бедренной кости, штырь 31 сервопривода большеберцовой кости)

Шаг 5: начальная поза

ВАЖНЫЙ…!!

1. когда вы включаете сервопривод, все сервоприводы переместятся в исходное / стандартное положение / позу
2. прикрепите рог сервопривода как можно ближе, как показано на рисунке выше или на видео выше
3. повторно прикрепите рог сервопривода и отрегулируйте позу коки, голени и бедра, как на картинке выше
4. выключите и включите снова, чтобы убедиться, что все ноги находятся в правильном положении
5. не волнуйтесь, если угол немного отличается
6. Вы все еще можете обрезать его по коду Arduino

Шаг 6: точка доступа NodeMCU

Прошить ваш NodeMCU

Загрузите код здесь

WeMos D1 mini - это минимальная плата Wi-Fi ESP8266. Используя wemos D1 mini в качестве точки доступа Wi-Fi, мы можем отправить последовательную команду на 32-канальный сервоконтроллер и стать независимой точкой доступа веб-сервера для управления роботом. все, что нам нужно, просто прошить плату nodeMCU с прикрепленным кодом, и мы можем подключить смартфон к точке доступа nodeMCU и с помощью веб-браузера открыть https://192.168.4.1, и мы сможем увидеть всю команду.

Назначение контактов ModeMCU:

1. к контакту RX сервоконтроллера 32 каналов
2. к контакту TX сервоконтроллера 32 CH
3. от 32-канального сервоконтроллера G pin
4. от сервоконтроллера 32 CH 5v pin

Шаг 7. Посмотрите это демонстрационное видео Hex Robo…

скоро опубликую пульт NRF…

подожди … а пока просто развлекайся …

PS: я просто обновил модуль пушки ниже…

Шаг 8: Да … Теперь на нем есть модуль пушки …

скачать 3D-модель пушки по ссылке:

Шаг 9: Схема подключения пушки

Список электронной части:

Пара моторных 716 щеточных 60000 об / мин (обычно для мини-дрона jjrc h67 e011)

• Модуль питания Mosfet
• Mini-360 Супер маленький модуль питания постоянного тока Модуль понижающего питания постоянного тока для Arduino
• Сервопривод с металлической шестерней MG90S

Что нужно знать:

• установите напряжение постоянного тока в постоянное, чтобы оно не замедлялось и не вибрировало как можно больше (если колесо всегда вибрирует, пожалуйста, повторно сбалансируйте колесо)
• сервопривод триггера подключается к контакту 6 вашего arduino / nodeMCU и MS90S cannon trigger сервопривод заголовка подключается к контакту 24 32-канального сервоконтроллера
• Если вы хотите добавить светодиод для индикатора состояния, вы можете подключиться к контакту 5 (для положительного вывода светодиода) arduino / nodemcu, используя светодиод 5 В + резистор на положительном выводе (может быть любое значение от 100 Ом до примерно 10 кОм) и отрицательный вывод к GND

Второй приз в конкурсе Make it Move