Как установить ROS: 6 шагов

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:48

В этом руководстве вы узнаете, как установить ROS.

Операционная система роботов (ROS) - это промежуточное программное обеспечение для робототехники с открытым исходным кодом, и вы будете использовать его для управления своим Arduino. Если вы хотите узнать больше, посетите:

Запасы

1. ОС на базе Linux - Ubuntu 16.04 (Xenial), установленная как основная ОС или на VirtualBox
2. VirtualBox (любая версия)
3. ROS Kinetic Kame
4. IDE Arduino

Шаг 1. Установите VirtualBox

1. Перейдите на сайт www.virtualbox.org и загрузите последнюю версию VirtualBox для ОС, которую вы используете.

2. Установите VirtualBox.

3. Загрузите Ubuntu 16.04 (Xenial) как файл ISO -

Рекомендуемые требования к ПК:

• Двухъядерный процессор с тактовой частотой 2 ГГц или лучше
• 2 ГБ системной памяти
• 25 ГБ свободного места на жестком диске

4. Запустите VirtualBox и создайте новую виртуальную машину (виртуальную машину).

5. Назовите гостевую ОС - Ubuntu (версия)> нажмите «Далее» [Изображение 1].

6. Выделите ОЗУ для гостевой ОС - предпочтительно половину объема ОЗУ на вашем ПК (например, для 16 ГБ ОЗУ вы установите 8, 192 МБ)> щелкните Далее [Изображение 2]

7. Создайте виртуальный жесткий диск [Изображение 3]

8. Выберите VDI> щелкните "Далее" [Изображение 4].

9. Настройка типа виртуального диска (виртуального диска)> Выберите хранилище фиксированного размера> нажмите «Далее» [Изображение 5].

10. Как уже говорилось, рекомендуется минимум 25 ГБ свободного места (я рекомендую не менее 30 ГБ, чтобы быть уверенным, что у вас будет достаточно места для всех программ, которые вы будете использовать)> нажмите «Далее» [Изображение 6]

11. Создайте виртуальную машину.

Шаг 2: Настройка VirtualMachine

1. Откройте "Настройки" [Изображение 1].

2. Перейдите к параметрам хранилища слева.

3. Выберите «Контроллер: IDE» и вставьте загруженный образ Ubuntu (ISO)> нажмите «ОК» [Изображение 2].

4. Настройте конфигурацию видео> перейдите к опции Display слева.

5. Установите максимальное значение видеопамяти на вкладке экрана> щелкните OK [Изображение 3].

6. Настройте параметры системы> перейдите к параметру «Система» слева.

7. Задайте для процессора (ов) на вкладке «Процессор» половину существующих> нажмите «ОК» [Изображение 4].

ДОПОЛНИТЕЛЬНО: настройте общую папку> перейдите к опции «Общая папка» слева> нажмите «Добавить папку» в правой части окна> выберите папку, которую вы хотите использовать> нажмите «ОК» [Изображение 5]

8. Теперь вы готовы запустить виртуальную машину!

Шаг 3: загрузка и установка Ubuntu на VirtualBox

1. Когда VirtualMachine загрузится, вы увидите окно, в котором вас попросят попробовать Ubuntu или установить Ubuntu.

2. Выберите Установить Ubuntu.

3. После выбора «Установить Ubuntu» вы увидите следующее окно, в котором вас попросят загрузить обновления при установке Ubuntu или установить стороннее программное обеспечение. Учитывая, что вы используете VirtualBox, вы можете проигнорировать это или выбрать первый вариант> нажать Продолжить

4. Выбор типа установки> Первый вариант, Стереть диск и установить Ubuntu, в порядке, потому что вы установили Ubuntu на VirtualBox> нажмите «Продолжить».

5. Установите часовой пояс.

6. Установите раскладку клавиатуры.

7. Установите данные для входа (ваше имя, имя пользователя, пароль и т. Д.)

8. Ubuntu установит

9. После перезагрузки вы будете готовы к использованию!

ПОЛЕЗНО ЗНАТЬ: Иногда возникает общая проблема с разрешением Ubuntu и VirtualBox. Вот инструкция, как это исправить:

Откройте Терминал> Тип:

sudo apt-get install virtualbox-guest-dkms virtualbox-guest-utils virtualbox-guest-x11

Если это не решит проблему, попробуйте следующее:

Панель вкладок VirtualBox> Устройства> Вставить образ компакт-диска с гостевыми дополнениями… [Изображение 1]

Внутри окна, в котором находится ваша виртуальная машина, вы можете перейти к одному из пунктов меню и выбрать установку гостевых дополнений. Он смонтирует компакт-диск в виртуальной машине, откуда вы сможете запускать сценарии установки. После завершения установки и перезапуска Ubuntu Ubuntu сможет определять разрешение экрана вашей ОС и настраивать его автоматически.

Шаг 4. Установите ROS Kinetic Kame

Как уже говорилось, ROS не является операционной системой, но для работы ей нужна операционная система хоста. Ubuntu Linux - наиболее предпочтительная ОС для установки ROS.

1. Перейдите на

2. Выберите ROS Kinetic Kame.

3. Выберите свою платформу (Ubuntu).

4. Вы будете переведены на

5. Все, что вам нужно сделать, это открыть Терминал и следовать инструкциям по установке на сайте.

ИЛИ ВЫ МОЖЕТЕ СОБЛЮДАТЬ ИНСТРУКЦИЮ ОТ ЗДЕСЬ:

1. Откройте Терминал

2. Настройте свой компьютер для приема программного обеспечения с packages.ros.org:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. Настройте ключи:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. Убедитесь, что ваш индекс пакетов Debian актуален:

sudo apt-get update

5. Полная установка на рабочий стол:

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6. Настройка среды:

echo "источник /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~ /.bashrc source ~ /.bashrc

7. Чтобы установить инструменты и другие зависимости для сборки пакетов ROS, запустите:

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. Прежде чем вы сможете использовать многие инструменты ROS, вам необходимо инициализировать rosdep:

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init

обновление rosdep

Шаг 5: Установите Arduino IDE

1. Загрузите последнюю версию программного обеспечения Arduino на свой Ubuntu>

2. Я бы рекомендовал загрузить 32-битную версию Linux, потому что 64-битная версия иногда может вызывать проблемы при установке на VirtualBox Ubuntu.

3. Файл сжат, и вы должны распаковать его в подходящую папку, помня, что он будет выполняться оттуда. (Желательно извлечь его в папку загрузки)

4. Откройте папку arduino-1.x.x, только что созданную в процессе извлечения, и найдите файл install.sh> щелкните его правой кнопкой мыши и выберите «Выполнить в терминале» из контекстного меню.

5. Процесс установки быстро завершится, и вы увидите новый значок на рабочем столе.

6. Если вы не нашли возможность запустить скрипт из контекстного меню, вам нужно открыть окно терминала и перейти в папку arduino-1.x.x

ls

cd Загрузки

cd arduino-1.x.x // x.x. ваша версия Arduino

7. Введите команду

./install.sh

8. Дождитесь завершения процесса.

9. Вы должны найти новый значок на рабочем столе.

Шаг 6. Включение библиотеки ROS

1. Сначала необходимо создать папку рабочего пространства ROS (обычно это домашняя папка Ubuntu).

mkdir -p ~ / catkin_ws / src

2. Теперь перейдите в папку / src.

cd catkin_ws / src

3. Инициализируйте новое рабочее пространство ROS.

catkin_init_workspace

4. После инициализации рабочего пространства catkin вы можете создать рабочее пространство, переключившись из папки / src в папку catkin_ws.

~ / catkin_ws / src cd..

5. Создайте пространство

~ / catkin_ws catkin_make

6. Теперь вы можете увидеть несколько папок в дополнение к файлам src в папке catkin_ws (папка src - это место, где хранятся наши пакеты)

7. В Терминале перейдите в домашнюю папку и выберите файл.bashrc.

cd ~

gedit.bashrc

8. Добавьте следующую строку в конец файла.bashrc (после последней строки «source /opt/ros/kinetic/setup.bash»)

источник ~ / catkin_ws / devel / setup.bash

9. Мы загружаем этот файл в Терминал (копируем ту же строку и вставляем в Терминал)

10. Теперь, когда мы используем любой терминал, мы можем получить доступ к пакету внутри этой рабочей области.

11. После локальной сборки целевого исполняемого файла выполните следующую команду, чтобы установить исполняемый файл:

catkin_make установить

12. Вы можете установить rosserial для Arduino, запустив:

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

13. В приведенных ниже шагах это каталог, в котором среда Linux Arduino сохраняет ваши эскизы. Обычно это каталог под названием альбом для рисования или Arduino в вашем домашнем каталоге. например, cd ~ / Arduino / библиотеки

cd / библиотеки

rm -rf ros_lib

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py.

14. После перезапуска IDE вы должны увидеть ros_lib в списке под примерами.