Оглавление:
2025 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2025-01-13 06:58
Привет, Робот-пылесос Dirt Devil у нас уже около 3 лет, и он по-прежнему выполняет свою работу. Это тип M611, который немного «тупой»: нет сканирования области или некоторой памяти о том, где не пылесосить, но с возможностью вернуться к своей зарядной станции после того, как батарея разрядится. Быть «тупым» роботом никогда не было проблемой; он столько раз проходит через нашу гостиную, что в конце концов все убирается. Или на следующий день. Но жена подложила под стол ковер, и теперь маленький робот все время застревает. Коврик просто недостаточно высок, чтобы активировать бампер.
Поэтому я решил, что если бы у него были глаза вместо бампера, он бы обнаружил ковер и повернулся, как это происходит при ударе о стену или стул.
В этой инструкции я покажу вам, как это сделать, может быть, это побудит вас найти приложения для всего, что есть на Arduino:-)
Запасы
Робот-пылесос Dirt Devil M611. Или, возможно, любая другая дешевая модель.
Плата WEMOS D1 R3
Ультразвуковой датчик HC-SR04
Некоторые провода.
Шаг 1. Wemos D1 R3 и датчик HC-SR04
Как заставить Wemos работать:
Я скачал IDE здесь:
Я использовал версию для Mac OS и нуждался в драйвере CH341, потому что мой «arduino» - это «китайский клон». (WEMOS D1 R3)
Присоедините датчик
После того, как вы запустили Wemos, я прикрепил к нему датчик. Посмотрите на схему подключения, я получил знания на нескольких страницах вроде этого:
Начать кодирование
В приложении вы найдете код, который я использовал. Я все еще пытаюсь сделать это видимым на этой странице…
В коде вы можете видеть, что после того, как объекты приближаются слишком близко к датчику, выходной контакт поднимается примерно на 5 секунд. Это уже перебор, как видно по снятому мною небольшому демонстрационному фильму.
Шаг 2: Открытие робота-пылесоса
Я нашел это видео, как открыть Dirt Devil:
На прилагаемом изображении показаны внутренности робота.
Шаг 3. Рассмотрение вариантов обхода бамперной системы робота
Выяснил, что бампер робота - это не переключатель, а какой-то датчик оптопары.
Когда я нажал на нее, я искал, чтобы одно из соединений стало «высоким». Здесь я прикрепил вывод Wemos! Это зеленый провод на картинке.
Шаг 4. В поисках мощности для Wemos…
На основной плате робота я нашел микросхему 7805, это микросхема преобразователя постоянного тока, которая преобразует до 15 или около того вольт в постоянные 5 вольт.
Из нескольких листов данных я узнал, что подавать 5 вольт на розетку Wemos безопасно, поэтому я припаял вилку питания к выходной ножке 7805.
Шаг 5: Собираем все вместе
… И пробный запуск:-)
Как видно на видео, время бампера в 5 секунд слишком велико, поэтому мне нужно немного изменить код и откалибровать оптимальное время.
Следующие шаги - встроить датчик в робота, возможно, в уже бесполезный бампер на нем. Я еще не придумал, куда поставить плату Wemos.
Ваше здоровье
откровенный