Ультразвуковой датчик на роботе-пылесосе: 5 шагов

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:48

Привет, Робот-пылесос Dirt Devil у нас уже около 3 лет, и он по-прежнему выполняет свою работу. Это тип M611, который немного «тупой»: нет сканирования области или некоторой памяти о том, где не пылесосить, но с возможностью вернуться к своей зарядной станции после того, как батарея разрядится. Быть «тупым» роботом никогда не было проблемой; он столько раз проходит через нашу гостиную, что в конце концов все убирается. Или на следующий день. Но жена подложила под стол ковер, и теперь маленький робот все время застревает. Коврик просто недостаточно высок, чтобы активировать бампер.

Поэтому я решил, что если бы у него были глаза вместо бампера, он бы обнаружил ковер и повернулся, как это происходит при ударе о стену или стул.

В этой инструкции я покажу вам, как это сделать, может быть, это побудит вас найти приложения для всего, что есть на Arduino:-)

Запасы

Робот-пылесос Dirt Devil M611. Или, возможно, любая другая дешевая модель.

Плата WEMOS D1 R3

Ультразвуковой датчик HC-SR04

Некоторые провода.

Шаг 1. Wemos D1 R3 и датчик HC-SR04

Как заставить Wemos работать:

Я скачал IDE здесь:

Я использовал версию для Mac OS и нуждался в драйвере CH341, потому что мой «arduino» - это «китайский клон». (WEMOS D1 R3)

Присоедините датчик

После того, как вы запустили Wemos, я прикрепил к нему датчик. Посмотрите на схему подключения, я получил знания на нескольких страницах вроде этого:

Начать кодирование

В приложении вы найдете код, который я использовал. Я все еще пытаюсь сделать это видимым на этой странице…

В коде вы можете видеть, что после того, как объекты приближаются слишком близко к датчику, выходной контакт поднимается примерно на 5 секунд. Это уже перебор, как видно по снятому мною небольшому демонстрационному фильму.

Шаг 2: Открытие робота-пылесоса

Я нашел это видео, как открыть Dirt Devil:

На прилагаемом изображении показаны внутренности робота.

Шаг 3. Рассмотрение вариантов обхода бамперной системы робота

Выяснил, что бампер робота - это не переключатель, а какой-то датчик оптопары.

Когда я нажал на нее, я искал, чтобы одно из соединений стало «высоким». Здесь я прикрепил вывод Wemos! Это зеленый провод на картинке.

Шаг 4. В поисках мощности для Wemos…

На основной плате робота я нашел микросхему 7805, это микросхема преобразователя постоянного тока, которая преобразует до 15 или около того вольт в постоянные 5 вольт.

Из нескольких листов данных я узнал, что подавать 5 вольт на розетку Wemos безопасно, поэтому я припаял вилку питания к выходной ножке 7805.

Шаг 5: Собираем все вместе

… И пробный запуск:-)

Как видно на видео, время бампера в 5 секунд слишком велико, поэтому мне нужно немного изменить код и откалибровать оптимальное время.

Следующие шаги - встроить датчик в робота, возможно, в уже бесполезный бампер на нем. Я еще не придумал, куда поставить плату Wemos.

Ваше здоровье

откровенный