Робот ESP32 с сервоприводами: 6 шагов (с изображениями)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:49

Я экспериментировал с использованием различных плат для разработки ESP32, недавно я заказал одну из разновидностей TTGO T-Beam, которая поставляется с разъемом для аккумулятора, чтобы добавить свой собственный 18650 Lipo, это действительно упрощает регулировку мощности при создании небольшого робота, так как в нем уже есть аккумулятор и схема зарядного устройства.

Однако, чтобы напрямую управлять чем-то с этой платы, требовалось что-то маломощное, поэтому я решил добавить несколько сервоприводов непрерывного вращения, которые у меня были некоторое время.

Плата ESP32, которую я использовал здесь, имеет множество функций, включая радио Lora и GPS, которые могут быть полезны в будущем, но вы можете получить платы ESP32 без этих дополнений, которые делают плату немного меньше и по-прежнему поставляются с держателем батареи 18650.

Итак, давайте поговорим о сборке.

Запасы

4 x сервопривода непрерывного вращения

4 колеса, которые подходят для сервоприводов

1 полосу из 5 неопикселей, если вы хотите их добавить.

1 x ESP32 с идеально встроенной аккумуляторной батареей или ESP32 с внешней батареей.

Я купил свой у Lilygo Aliexpress, который был доставлен быстрее, чем я ожидал. Тот, который я использовал, можно найти здесь

1 небольшой кусок плексигласа, который можно разрезать и просверлить, чтобы сформировать шасси.

1 маленький кусок вероборда

какой-то провод, и я использовал мини-разъем jst в качестве разъема, но его можно было просто припаять.

4 разъема для сервоприводов, так что вы можете просто подключить сервоприводы к плате разъема

Некоторые пластиковые стойки для печатных плат.

Шаг 1: Сборка шасси

Мне нужно было реальное базовое шасси, которое мог бы сделать любой корпус из плексигласа или пластика, потенциально можно было бы использовать даже старую пластиковую коробку для завтрака или еду на вынос.

Я вырезал кусок плексигласа немного шире, чем плата ESP32, но примерно такой же длины, и затем отметил, где я хотел бы добавить 4 отверстия для крепления ESP32 с помощью стоек на печатной плате.

Присоединение сервоприводов

Я расположил сервоприводы так, чтобы все они были ориентированы одинаково, чтобы при подключении они двигались в одном направлении. Я использовал пластиковый клей, чтобы приклеить их на место, и добавил еще несколько стоек, чтобы удерживать их.

Я просверлил отверстия для проводов сервоприводов, чтобы они проходили через основание шасси, чтобы их можно было вставить в небольшую плату, которую я использовал, о чем я расскажу позже.

Я как мог скрутил лишнюю проводку сервопривода и использовал пару небольших кабельных стяжек, чтобы удерживать их на месте.

Скрывая все это

В качестве последнего шага я покрыл все это куском плексигласа того же размера, что и первый кусок, который я вырезал. Я просверлил отверстия для дополнительных стоек и добавил винты, чтобы все это удерживалось на месте.

Я был удивлен, насколько они легкие по весу, намного легче, чем моя моторная, которую я сделал на прошлой неделе.

Шаг 2: создание персонализированной Veroboard

Я хотел сделать небольшую плату, которая позволила бы мне подключить мой ESP32 к плате и при необходимости ее было бы легко удалить. Итак, я создал его, как показано на фотографиях, я добавил несколько выводов заголовка, чтобы я мог подключить сервоприводы, а затем и неопиксельную полосу.

Я также добавил 2 небольших сокета jst, которые у меня были, поэтому я мог использовать их для питания от ESP32, а также для подключения сигналов сервопривода.

Я вырезал одну из медных дорожек на нижней стороне платы, чтобы сигнальный контакт для каждого сервопривода был разным, затем я использовал небольшой проводной соединитель, чтобы переместить его по проводу на одну дорожку, чтобы два контакта jst соединились с одним. сторона или другая.

Поскольку на каждой стороне транспортного средства было по два сервопривода, я использовал плату для соединения двух сервоприводов с каждой стороны друг с другом, чтобы я мог запускать сервоприводы с левой стороны или с правой стороны с одним подключением сервоприводов с каждой стороны. Все, что я здесь делаю, это соединяю соединения для каждой стороны, чтобы упростить необходимое количество проводов.

Я позволил соединениям Vcc и GND подключаться по всей плате через медные дорожки, однако я перерезал сигнальную линию, чтобы я мог управлять разными сторонами, которыми я хотел управлять независимо.

Шаг 3: Электромонтаж

На схеме подключения показаны соединения и то, как с минимальным количеством проводов я подключил сервоприводы и полосу Neopixel.

Шаг 4: Собираем все вместе

После того, как я все подключил, я установил кастомный верборд и добавил ESP32 к шасси, все подошло хорошо.

Проводка в основном была скрытой и скрытой, и можно было легко добавить боковые стороны и верх, чтобы полностью закрыть ESP32.

Шаг 5: Контроль и тестирование

Мне нужны были простые элементы управления, и я обнаружил, что на веб-сайте https://randomnerdtutorials.com/ они предоставили хороший пример того, как запустить веб-сервер и отобразить элементы управления, чтобы вы могли заставить машину-робот ездить. Я изменил пример, чтобы использовать сервоприводы вместо двигателей, и добавил код для использования полосы неопикселей, а также для отображения на экране Oled IP-адреса, к которому мне нужно было подключиться, чтобы я мог управлять роботом.

Шаг 6: Код для ESP32

Здесь я прикрепляю код, который можно изменить для ваших собственных целей, вся заслуга передается на randomnerdtutorials, которые составляют основу того, что у меня есть здесь. Я настоятельно рекомендую купить курс, который у них есть на ESP32, он проведет вас через множество сложностей с использованием ESP32 с некоторыми действительно хорошими примерами проектов.

Я надеюсь, что это было полезно для других, пытающихся освоить ESP32 для робототехники.

Вы можете подписаться на меня в твиттере, чтобы узнать больше о том, чем я занимаюсь здесь @elliotpittam, или вы можете посетить мой веб-сайт для получения дополнительной информации. www.inventar.tech