SimpleWalker: шагающий робот с 2 сервоприводами на 4 ногах: 7 шагов

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:54

Управляемый шагающий робот Arduino (собственная разработка с atmega88), состоящий из двух сервоприводов RC и 1 листового материала A4

Шаг 1. Получите материалы

Необходимые материалы: 1 лист березовой фанеры (4 мм) 21 x 29,7 см (A4) (это действительно может быть любой материал. Вы также можете использовать биты для обрезки и вырезать из них отдельные части) 2 сервопривода RC (стандартный размер) с монтажными материалами 8 винтов м2 x 8, включая гайки 8 винтов m3 x 12, включая гайки 2 винта m3 x 101 контейнер для батарей с зажимом, провода 4 NiMH батареи (желательно перезаряжаемые.. так как сервопривод использует довольно мало энергии) 1 Arduino или совместимая плата микроконтроллера (cheapduino)

Шаг 2: Изготовьте детали

Детали можно вырезать или выпилить из одного листа материала толщиной 4 мм, такого как поликарбонатное стекло или дерево. В этом примере я использовал 4-миллиметровую березовую фанеру, которая была вырезана лазерным резаком в Fablab. PDF-файл с частями можно получить на странице о simpleWalker в моем блоге. Для версии из поликарбоната в блоге я использовал ленточную пилу вместо лазерного резака.

Шаг 3: Установите сервопривод RC

Сервоприводы можно установить с помощью 4 винтов каждый. Используя дерево, будет достаточно саморезов. В противном случае используйте гайки и болты.

Шаг 4: соберите ножки

Закрепите сервопластины на опорах с помощью винтов m2. Возможно, вам потребуется немного увеличить просверленные отверстия. Винты m2 не требуют большого усилия, они в основном используются как заполнители. Центральный винт m3, которым ножка крепится к серво-валу, принимает нагрузку. Пока не затягивайте центральные винты m3. Сначала вам нужно определить центральное положение сервопривода в программном обеспечении. После центрирования сервопривода (в коде Arduino с диапазоном сервопривода [0–180] это означает запись значения «80» в сервопривод) вы можете установить ножки под прямым углом.

Шаг 5: Добавьте электронику и батарею

Батарейный отсек и плата микроконтроллера закреплены двусторонней липкой лентой. (тот, что с пенопластом). Плата микроконтроллера, которая использовалась, является макетной версией дизайна, вдохновленного Arduino, который я назвал «ottantotto», поскольку он использует mega88. Вы можете использовать любую плату микроконтроллера, которая вам нравится (подойдет обычный Arduino, Arduino nano или mini). Вы также можете попробовать построить дизайн отантотто на макете, как описано в вики-сайте ottantotto.

Шаг 6: Загрузите программу

Программа arduino очень проста. Я использовал ключ RS232, сделанный на макетной плате, чтобы загрузить программу. Опять же, схему, исходники загрузчика и т. Д. Можно найти в вики. Эскиз Arduino:

#include Передний резервуар сервопривода, задний резервуар; char forward = {60, 100, 100, 100, 100, 60, 60, 60}; void setup () {frontservo.attach (9); backservo.attach (10);} void loop () {for (int n = 0; n <4; n ++) {frontservo.write (вперед [2 * n]); backservo.write (вперед [(2 * n) +1]); delay (300);}}

Шаг 7: Теперь включите и отпустите…

Посмотрите, как работает робот на YouTube: все ресурсы, использованные в этом руководстве, можно найти в моем блоге на