Шагающий робот с 3 сервоприводами: 4 шага (с изображениями)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:51

Это простой двуногий робот, который может ходить. Сделанный из Arduino, трех сервоприводов и простого механизма, робот может двигаться вперед, назад, даже вращаться или поворачиваться.

Один сервопривод предназначен для перемещения центра тяжести. Еще два должны вывихнуть обе ноги. Положите вес на правую и поверните правую ногу, вес - на левую, а левую ступню поверните и закрутите ее.

Простой способ переместить центр тяжести - использовать сервопривод, чтобы повернуть что-то тяжелое. Батарейки подходят для него, потому что большая часть веса этого робота составляет 4 батарейки АА.

Этот робот движется в тонком равновесии, поэтому ему нужен ровный и нескользкий пол, но даже в этом случае резкое движение вызывает непреднамеренное движение. Я пытался придумать программу, чтобы она работала плавно.

Медленно запускайте сервопривод, ускоряйтесь, замедляйтесь и останавливайтесь. Поворотный рычаг не двигался плавно, как бы я это ни делал, я думаю, это из-за недостатка сервопривода.

Запасы

Ардуино Нано

Любая плата может нормально работать, если работает код Arduino.

3 x сервопривод

Я использовал микро сервопривод SG90, я рекомендую более мощный сервопривод качания.

4 никель-металлгидридных элемента питания AA и футляр

Для прямого подключения порта Arduino 5V щелочная батарея имеет слишком высокое напряжение.

Материал рамы робота, качающейся руки и ноги

Я использовал алюминиевый стержень 2 мм x 10 мм x 375 мм для рамы. И пластиковая планка 2 мм x 10 мм x 70 мм для поворотного рычага. 2 пластиковых крышки для бутылок для ног. Если вы можете получить более тонкую планку, например, 1 мм x 15 мм, вы можете упростить сборку и регулировку рамы.

Паяльная проволока, двусторонняя лента, клейкая лента, мини-винт или около того

Шаг 1:

Сделайте раму робота из алюминиевого стержня. Сделайте поворотный механизм. Чтобы повернуть тяжелые батареи, закрепите их винтом.

Шаг 2:

Прикрепите сервопривод к раме и привяжите кабели

Электромонтаж сервопривода и Ардуино. № 9 к R-ножке № 10 к L-ножке № 11 для качания, GND и 5V

Шаг 3:

Программа для Ардуино. Будьте осторожны при подключении к ПК, отключите аккумуляторы.

Шаг 4:

Сделайте корпус робота. Он может быть любой формы, но должен быть легким. Если надеть туловище, то видно, какая передняя.