Лев: Домашний кот: 7 шагов (с изображениями)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:49

Привет, Это мои первые инструкции. Первая версия «Робота Sony Aibo (1999)» привлекла меня к робототехнике в возрасте четырех лет, и с тех пор я мечтал создать для себя робота-питомца. Так что я придумал «Лео: Домашний кот», который можно построить дома при небольшом бюджете. Меня вдохновили проекты «KITtyBot» (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) и «OpenCat» (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) и объединил эти два проекта с некоторыми собственными изюминками. В настоящее время это робот, управляемый Android, я все еще работаю над ним и хочу сделать его полностью автономным.

Шаг 1: Соберите детали:

Электроника:

• 1 х Arduino Nano
• 1 х Arduino Nano Sensor Shield
• 1 х модуль Bluetooth HC-05
• 12 x сервомоторов с металлическими шестернями Micro (MG 90S)
• 1 x 2s LiPo аккумулятор 1500-2200 мАч
• 1 х 5 В UBEC

Аппаратное обеспечение:

• Части тела, напечатанные на 3D-принтере
• Гибкая вспененная плита Depron / вспененная плита Dollar Tree
• Винты
• супер клей

Шаг 2: соберите детали

Получите все детали, напечатанные на 3D-принтере, чтобы приступить к сборке. Я использовал файлы body из проекта "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…). Это очень хорошо написанный проект с инструкциями по сборке. Для бедренной и большеберцовой кости (части ног) я нашел идеальным проект «OpenCat» (https://create.arduino.cc/projecthub/petoi/opencat…). Чтобы добавить чехол для тела, я использовал сгибаемый кусок пенопласта Depron и вырезал его в соответствии с моей желаемой формой. Кроме того, пенопласт Dollar Tree отлично подойдет, если оторвать бумажное покрытие. Я приклеил две части ПВХ-платы к корпусу, напечатанному на 3D-принтере, и прикрутил поролоновую крышку к ПВХ-панели.

Ссылка OpenCat Thingivers:

Шаг 3: файлы STL для 3D-печати

Это файлы STL, которые я распечатал, чтобы сделать своего Leo. Файлы взяты из проекта «KITtyBot» и «Opencat», опубликованного в thingivers (https://www.thingiverse.com/thing:3384371). Количество каждого файла для печати указано в названии каждого файла.

Шаг 4: Подключения:

12 сервоприводов отмечены от 0 до 11. Подключения приведены ниже:

Серво 0: Контакт 3

Серво 1: Контакт 4

Серво 2: Контакт 5

Серво 3: Контакт 6

Сервопривод 4: Контакт 7

Серво 5: Контакт 8

Серво 6: Контакт 2

Серво 7: Контакт A3

Серво 8: Контакт 12

Серво 9: Контакт 11

Серво 10: Контакт 10

Серво 11: Контакт 9

RX (Bluetooth): контакт TX

TX (Bluetooth): контакт RX

Шаг 5. Сделайте своего робота живым: программирование

Текущий код имеет 11 функций. Эти:

1. Нападающий (ползание вперед)

2. Реверс (обратная ползучесть)

3. Левый поворот

4. Поверните направо

5. Танец 1

6. Танец 2

7. Танец 3

8. Удар ногой

9. Сядьте.

10. Стенд

11. Рукопожатие.

Походки:

Функции ходьбы / движения (движение вперед, обратное движение, левый поворот и правый поворот) взяты из проекта "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/kit…), где код прекрасно описан в деталь. Я работаю над своим собственным кодом для ходьбы, чтобы сделать робота немного быстрее, а также добавить возможность бега.

Остальные функции разработаны мной.

Танец:

Я написал три танцевальные функции. Когда команда на танец отправляется с устройства Android, код случайным образом выбирает одну из трех функций и выполняет любой из трех танцев. Здесь я использовал «случайную» функцию, чтобы выбрать число от 1 до 3 (в коде вы найдете его как от 1 до 4, потому что случайная функция считает 1 как включающее, а 4 как исключающее). каждому из трех номеров назначена танцевальная функция. Таким образом, танцы робота каждый раз непредсказуемы. Это заставит вас почувствовать, как робот танцует по собственному желанию!

Пинать:

Эта часть моя любимая. Когда мы пинаем мяч в футболе, мы сначала прицеливаемся, отводим ногу назад и, наконец, пинаем мяч с силой. Я пытался имитировать этот удар. Во-первых, робот балансирует на трех других ногах и поднимает активную ногу вверх. Затем активная нога бьет по мячу с полной силой и снова опускает ногу на землю.

Сидеть и стоять:

Функция Sit состоит из трех циклов for. Первые две петли заставляют робота наклоняться к земле. Третья петля используется для того, чтобы поднять голову и переднюю часть тела вверх, чтобы Лев принял положение отдыха. Функция подставки имеет только одну петлю, которая возвращает все сервоприводы на 90 градусов.

Рукопожатие:

Для рукопожатия Лео сначала садится в исходное положение. Четыре петли работают, чтобы поднять лапу для рукопожатия. Рукопожатие задерживается на пять секунд. Последняя петля возвращает Лео в исходное положение. Наконец, функция подставки снова работает.

Шаг 6: Код Arduino:

Вот код Arduino. Этот код все еще находится в стадии разработки.

Шаг 7: Включите питание и играйте

Я использую липо-аккумулятор 2S 7,4 вольт 2200 мАч с UBEC 3A 5V для питания моего робота. 12 сервоприводов потребляют большое количество тока, поэтому использование батареи с низким номинальным током не сможет справиться с количеством потребляемого тока. Следовательно, напряжение упадет. Аккумулятор 1500-2200 мАч подходит этому роботу.

Если у вас есть вопросы, задайте их в разделе комментариев ниже или свяжитесь со мной по адресу [email protected].

Наслаждаться !