Робот Con Sistema De Control: 7 шагов (с изображениями)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:53

En este Instructable aprendemos dos cosas:

1. Construir un robot sencillo
2. Incroporarle un sistema de control para que se mueva entre paredes

Для системы управления используется упрощенная версия управления ПИД-регулятором и используется алгоритм 3D-просмотра и программа Arduinos. La explicación de sistemas de control aplica a muchas otros robots, no tiene que ser el que se construye acá.

Робот-робот стоит 35 долларов, так как он является опцией для создания новых тем роботов, и в этом случае используется база для роботов типа «микромышь», которая возобновляется и работает.

Gracias al apoyo de CrCibernetica.com quien me coefficó los motores DC y algunos otros components.

Шаг 1: Materiales

Partes

Lo que se ocupa:

1. Un controlador S4A EDU (aunque sirve cualquiera). La ventaja de este controlador es que trae los drivers de motor DC inclrados
2. Кабель ф-ф де 3 сосны
3. Motores DC pequeños con caja de engranajes (двигатели с микрошестерни). Los motores que utilizo son de 140/270 revoluciones. Estos motores viene con agarradera para montar en chasis como se ve en la foto.
4. Аналоговый датчик инфракрасного излучения. Yo utilizo estos de Sparkfun
5. Un soporte de 4 baterias AA como este.

Herramientas

1. Каутин
2. Desatornillador, alicate y cortador de кабели
3. Impresora 3D (для использования в часах и пьезоуправлении)

Шаг 2: Impresión 3D Del Chasis

Son dos piezas las que hay que imprimir. Yo lo imprimí con resolución baja de 300 micras y plástico PLA. Tal vez tengan que ajustar algo las medidas, o limar un poco el plástico para que todo ajuste bien. Los archivos 3D los pueden descargar de acá junto con todo el código del robot.

Шаг 3: Армадо

Ensamblado

1. Simplemente monte los motores como se observa en la foto.
2. Inserte las piezas 3d de soporte de baterías en el chasis
3. Lo sensores van en la parte delantera del robot, y se ajustan con gasas de plástico (ver foto)
4. Coloque el controlador con tornillos (M3) en la pieza impresa 3D, y el soporte de baterías como se muestra en la foto.

Conexiones

1. El S4A EDU viene listo para conectar las baterías, y para conectar los motores. Обратите внимание на como los кабели от conectados. el MR y ML van al revés (обратите внимание на el cable cafe y rojo en l foto)

2. Los sensores van conectados a los pines A0 (сенсор izquierdo), A1 (центр) y A2 (сенсор derecho)

Шаг 4: ¿Cómo Controlar El Robot?

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Ajuste de Kp y Kd

En el video se ve el robot funcionando. Sin embargo hay que ajustar los valores de Kp y Kd. Hay varias formas de hacerlo, sin embargo, para este caso es mejor de forma manual. Simplemente ajuste primero Kp, y cuando funcione de manera aceptable, comience a aumentar Kp. En Principio Comenzará - это наблюдение за эльфом-роботом llega más rápido al centro sin oscilaciones.

En el video simplemente lo pongo a moverse por un pasillo. les queda a ustedes armar un laberinto

Retos

• Ajustar Kp y Kd no es sencillo. ¿Existirá una manera mejor de hacerlo?
• Agregarle información de el desempeño en el tiempo (la parte integration)
• Que se mueva por un laberinto
• ¿Qué pasa si le agreementgo sensores 45 градусов в када ладо? Note como en el disño del chasis tinene donde colocarlos
• Pruebe algunos otros algoritmos de control

Материал Adicional

• PID в Википедии
• Otro Instructable de Control PID bastante bueno (en ingles) de un seguidor de línea