Мягкая мышца (привод): 11 шагов

2025 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2025-01-23 15:05

Давайте создадим нашу первую мягкую мышцу (активатор). Все необходимое для изготовления мягких приводов приведено ниже, я также упомянул ссылки, где их можно купить.

Шаг 1: 3-мерные печатные формы

Вы можете использовать любое программное обеспечение для проектирования этих форм или загрузить его из Soft Robotics Toolkit. Хотя имеющиеся формы отличаются от моих, но это не проблема. В моем случае я использовал Fusion 360 - Autodesk.

Шаг 2: Ecoflex-50

Шаг 3: Цифровые весы

Шаг 4: чашка и палочки для смешивания

Шаг 5: соединитель для силиконовой трубки

Шаг 6: Черная карта

Шаг 7: клей

Шаг 8: лента

Шаг 9: легкость выпуска

Шаг 10: Ссылки:

1. 3-D печатные формы

2. Цифровая шкала
3. чашка
4. Палочки для смешивания
5. Коннектор для силиконовой трубки
6. Черная карта
7. Клей
8. Лента
9. Легкость выпуска

Примечание. Все эти ссылки являются справочными.

Шаг 11: Этапы изготовления:

Это все, что вам нужно, чтобы сделать свой первый самодельный мягкий актуатор.

Чтобы сделать привод, выполните следующие действия:

1. Возьмите чашку, поместите ее на цифровые весы и установите на ноль.

2. Теперь добавьте ecoflex-50 (Часть A) в чашку в соответствии с вашими потребностями (в моем случае это было 30 г).

3. Теперь снимите чашку и поставьте еще одну чашку и повторите описанный выше процесс, но на этот раз добавьте Ecoflex-50 (Часть B), чтобы обе смеси были в соотношении 1: 1.

4. Теперь вылейте обе смеси в одну из чашек и тщательно перемешайте их с помощью палочки для смешивания.

5. Прежде чем добавлять перемешанную смесь в формы, распылите формы с легкостью отсоединения, чтобы при удалении мышцы вы не чувствовали никаких трудностей (это необязательно).

6. После того, как вы хорошо перемешали, вылейте смесь в обе формы и дайте ей застыть в течение 5-6 часов. Вы можете использовать духовку, чтобы ускорить этот процесс (не рекомендуется).

7. Через 5-6 часов удалите верхние мышцы из формы (одна справа на картинке). Если вы добавили смесь в правильной пропорции и тщательно ее перемешали, вы найдете тонкие мышцы.

8. Чтобы включить сгибание мышцы, вырежьте черную карту в соответствии с размером основания и поместите ее на базовую мышцу, теперь добавьте еще немного смеси к основе и поместите верхнюю мышцу поверх нее и дайте ей застыть еще 5 -6 часов.

9. По истечении заданного времени вынуть мышцу из формы, проткнуть мышцу с одной стороны, вставить в нее соединитель и зафиксировать с помощью клея.

Теперь ваша мышца готова к использованию, в некоторых случаях мышца не сгибается из-за производственных проблем, в этом случае вы можете использовать ленту и обернуть ее вокруг мышцы, это поможет ей сгибаться. Вы можете использовать любой насосный механизм, чтобы сделать В следующем уроке я использовал эту мышцу, чтобы сделать мягкий захват.