Оглавление:
2025 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2025-01-13 06:58
Давайте создадим нашу первую мягкую мышцу (активатор). Все необходимое для изготовления мягких приводов приведено ниже, я также упомянул ссылки, где их можно купить.
Шаг 1: 3-мерные печатные формы
Вы можете использовать любое программное обеспечение для проектирования этих форм или загрузить его из Soft Robotics Toolkit. Хотя имеющиеся формы отличаются от моих, но это не проблема. В моем случае я использовал Fusion 360 - Autodesk.
Шаг 2: Ecoflex-50
Шаг 3: Цифровые весы
Шаг 4: чашка и палочки для смешивания
Шаг 5: соединитель для силиконовой трубки
Шаг 6: Черная карта
Шаг 7: клей
Шаг 8: лента
Шаг 9: легкость выпуска
Шаг 10: Ссылки:
-
3-D печатные формы
- Цифровая шкала
- чашка
- Палочки для смешивания
- Коннектор для силиконовой трубки
- Черная карта
- Клей
- Лента
- Легкость выпуска
Примечание. Все эти ссылки являются справочными.
Шаг 11: Этапы изготовления:
Это все, что вам нужно, чтобы сделать свой первый самодельный мягкий актуатор.
Чтобы сделать привод, выполните следующие действия:
1. Возьмите чашку, поместите ее на цифровые весы и установите на ноль.
2. Теперь добавьте ecoflex-50 (Часть A) в чашку в соответствии с вашими потребностями (в моем случае это было 30 г).
3. Теперь снимите чашку и поставьте еще одну чашку и повторите описанный выше процесс, но на этот раз добавьте Ecoflex-50 (Часть B), чтобы обе смеси были в соотношении 1: 1.
4. Теперь вылейте обе смеси в одну из чашек и тщательно перемешайте их с помощью палочки для смешивания.
5. Прежде чем добавлять перемешанную смесь в формы, распылите формы с легкостью отсоединения, чтобы при удалении мышцы вы не чувствовали никаких трудностей (это необязательно).
6. После того, как вы хорошо перемешали, вылейте смесь в обе формы и дайте ей застыть в течение 5-6 часов. Вы можете использовать духовку, чтобы ускорить этот процесс (не рекомендуется).
7. Через 5-6 часов удалите верхние мышцы из формы (одна справа на картинке). Если вы добавили смесь в правильной пропорции и тщательно ее перемешали, вы найдете тонкие мышцы.
8. Чтобы включить сгибание мышцы, вырежьте черную карту в соответствии с размером основания и поместите ее на базовую мышцу, теперь добавьте еще немного смеси к основе и поместите верхнюю мышцу поверх нее и дайте ей застыть еще 5 -6 часов.
9. По истечении заданного времени вынуть мышцу из формы, проткнуть мышцу с одной стороны, вставить в нее соединитель и зафиксировать с помощью клея.
Теперь ваша мышца готова к использованию, в некоторых случаях мышца не сгибается из-за производственных проблем, в этом случае вы можете использовать ленту и обернуть ее вокруг мышцы, это поможет ей сгибаться. Вы можете использовать любой насосный механизм, чтобы сделать В следующем уроке я использовал эту мышцу, чтобы сделать мягкий захват.