Роботизированная рука, управляемая Arduino из Lego Mindstorm: 6 шагов

2025 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2025-01-23 15:05

Превратите два старых мотора Lego Mindstorm в захватную руку, управляемую Arduino Uno.

Это проект Hack Sioux Falls, в котором мы предлагали детям создать что-нибудь крутое с помощью Arduino.

Шаг 1: Необходимые детали

Необходимые материалы:

• 2 больших мотора Lego ev3 mindstorm
• Ассортимент деталей и шестеренок Lego Technic
• Arduino Uno
• Моторная плата
• Кусок перфорированной плиты
• Длинные провода
• 4 резистора
• 4 кнопки
• Портативный USB-аккумулятор
• Зарядное устройство usb
• Припой и паяльник
• Набор отверток
• Кусачки

Шаг 2: Снимите корпус двигателя

Начните с откручивания винтов на задней стороне обоих двигателей, а затем снимите белые колпачки. Затем вы можете отказаться от них.

Вытяните моторы, стараясь не снимать шестерни внутри. Если вы все-таки снимете шестеренки, просто вставьте их на место.

После того, как двигатели будут сняты, отрежьте заглушку на конце двигателя кусачком для проволоки.

Шаг 3: припаяйте более длинные провода

Припаяйте новый, более длинный провод. Это намного проще, чем кажется, и займет всего несколько секунд, если вы знаете, что делаете.

Поместите двигатель обратно в пластиковый корпус, затем закрутите его. Теперь вы можете приступить к сборке рычага. Вы можете создать свой собственный дизайн или уйти от того, что изображено на картинке.

Шаг 4: Добавьте моторы на моторную плату

С помощью отвертки Phillips вставьте провода, идущие от двигателей, к плате двигателя, как показано на рисунке. Затем подключите плату к Arduino Uno.

Разрежьте зарядное устройство USB пополам, обнажив провод внутри. Зачистите изоляцию, затем зачистите два положительных и отрицательных провода. Затем подключите его к моторной плате

Шаг 5: Сборка платы коммутатора

Припаяйте резисторы, переключатели и провода к монтажной плате, как показано на рисунке.

Добавьте несколько контактов гнездового разъема на перфокарт и моторную плату, как показано на рисунке, затем соедините их.

Шаг 6:

Подключите Arduino к компьютеру и загрузите этот код в Arduino.

Мы использовали эту библиотеку драйверов двигателя от Adafruit, но подойдет и другая библиотека драйверов.

#inlude

int buttonLeft = A0; int buttonRight = A1; int buttonOpen = A2; int buttonClose = A3; AF_DCMotor motorRotate (1); AF_DCMotor motorGrabber (2); void setup () {Serial.begin (9600); // настраиваем последовательную библиотеку на 9600 бит / с Serial.println ("Motor test!"); pinMode (buttonLeft, ВВОД); pinMode (buttonRight, ВВОД); pinMode (buttonOpen, ВВОД); pinMode (buttonClose, ВВОД); // включаем мотор motorRotate.setSpeed (200); motorGrabber.setSpeed (200); motorRotate.run (ВЫПУСК); motorGrabber.run (РЕЛИЗ); } недействительный цикл () {int buttonStateLeft = digitalRead (buttonLeft); int buttonStateRight = digitalRead (buttonRight); int buttonStateOpen = digitalRead (buttonOpen); int buttonStateClose = digitalRead (buttonClose); if (buttonStateLeft == HIGH) {Serial.println ("Кнопка влево"); motorRotate.run (НАЗАД); задержка (250); motorRotate.run (ВЫПУСК); } else if (buttonStateRight == HIGH) {Serial.println ("Кнопка вправо"); motorRotate.run (ВПЕРЕД); задержка (250); motorRotate.run (ВЫПУСК); } else if (buttonStateOpen == HIGH) {Serial.println ("Кнопка открыта"); motorGrabber.run (НАЗАД); задержка (150); motorGrabber.run (РЕЛИЗ); } else if (buttonStateClose == HIGH) {Serial.println ("Кнопка закрытия"); motorGrabber.run (ВПЕРЕД); задержка (150); motorGrabber.run (РЕЛИЗ); }}