Programación Conducida Por El Acontecimiento En FTC: 4 шага

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:52

Este año, nuestro equipo ha hecho una gran cantidad de trabajo con el desarrollo de software dirigido por eventos para nuestro robot. Estos programas han allowido al equipo desarrollar con Precisión programas autónomos e incluso eventos tele-OP Repetibles. Коммуникатор программного обеспечения, которое требует полного, решающего сравнения параметров, которые используются для обработки гемосигнала, и режима импульсного управления событиями для роботов FTC.

Шаг 1: ¿Qué Es La Programación Dirigida Por Eventos?

En términos generales, la programación dirigida por eventos, según Techopedia, es el desarrollo de programas que response a las entradas del usuario. En este sentido, muchos programas se считают dirigidas por eventos, включая el programa tele-OP, que se basa en entradas de un control manejado por un humano para llevar a cabo cualquier acción. Sin embargo, en términos del trabajo que nuestro equipo ha estado haciendo, la programación dirigida por eventos se trata de create software a partir de diversas entradas; en otras palabras, documentamos eventos basados en las entradas de controladores y sensores, entonces podemos poner en cola estos eventos y utilizar el archivo para volver a ejecutar el evento grabado.

Этот метод дезарролло-де-программ для роботов-нуэстро Тьене Вариас Вентахас:

• Nos permite Crear programas autónomos Precisos. Dado que estamos creando el software en tiempo real mientras se somete al evento, los valores del sensor recogidos y utilizados serán muy precision, ya que provienen directamente del evento original.
• Nos permite Crear programas autónomos rápidamente. Hacer programas autónomos es tan sencillo como grabar una serie de eventos y ajustar el evento según sea necesario.
• Нет разрешить создание автоматических процессов для телеоперации. Для повторяющихся событий в теле-OP, программа управления событиями разрешает регистратору есть все необходимые данные и принимает участие в событии, выполняемом в ходе работы над роботом. Estos eventos automatizados pueden ser influenciados por sensores para permissionir una ejecución Precisa.

Шаг 2: Flujo Lógico De La Programación Dirigida Por Eventos

Продолжение сеанса игры в жанре флуджо де un programa controlado por eventos: el rojo репрезентация ла Creación де un evento y el azul репрезентация ламада дель событий. Paracrear un evento, se toma una secuencia de entradas a través de la acción del robot y se registran como eventos; estos eventos se escriben en un archivo. Para llamar a un evento, se lee el archivo y las entradas se envían a un processador de eventos para convert el código de archivo en una acción del robot.

Шаг 3: Creador De Eventos

Создатели событий используют документальные аккорды «событий», основанные на различных сенсорах и ботинках. Medida que el robot realiza acciones en el campo, una clase de creador de eventos está creando eventos para cada una de esas acciones en paralelo, haciendo referencias al evento clasificado en una clase de evento. Después de ser creado, el evento se pone en una cola de eventos en la clase de eventos: el primer evento toma el punto superior, luego el segundo evento toma el punto superior y empuja hacia abajo los eventos debajo de él, y esto continúa hasta que el programa se detiene. Cuando se detiene el programa, los eventos se van a un archivo de formato readible por humanos, como un archive JSON. Este archivo se puede utilizar para mejorar las rutinas autónomas.

Кодовый элемент переднего конфигурирует параметры для события, который используется в датчиках IMU. Продолжение, colamos el evento en la cola de eventos. Por último, truncamos el evento, que esencialmente está restableciendo el evento para que podamos usarlo para poner en cola los eventos futuros.

Шаг 4: Procesador De Eventos

Las clases de eventos toma el archivo readible por el ser humanos producido en la clase de creador de eventos y hacen lo que cada evento en cola le dice que haga llamando и лос métodos descritos en una clase de processor de eventos. Продолжение, классификация событий, указывающих на роботов, и их повторение. Si se trata de un simple evento de "conducir derecho" o un evento complejo lleno de distancias, giros y strafes, el processador reproducirá cualquier evento que se le haya dado. Este processso es muy útil durante la autonomía, ya que un equipo puede grabar sensores y acciones tele-OP antes del partido, luego simplemente reproducir los eventos en autónomo. Este processso se llama repetición de memoria. Это позволяет автоматическая морская программа, на 100% настраиваемая в отдельный архив. Una vez que se establece el creador y el processador del evento, un equipo puede simplemente cambiar las rutinas autónomas a través del archivo readible por el ser humano.

El ejemplo anterior comienza primero comprobando el archivo JSON de un evento y, a continación, comprobando ese evento utilizando una Instrucción del caso para ver qué tipo de evento es, en este caso, un giro usando el sensor IMU. Una vez que deduce que es un giro usando un evento IMU, a continación, se process el evento, que normalmente impla la ejecución del código del event con variables del evento que se pasa para replicar el evento que se realizó anteriormente.