Робот Nao, копирующий движения с помощью камеры Xbox Kinect: 4 шага

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:51

В рамках проекта в нашем классе информатики в старшей школе (Портер Гауд) я (Легар Уолпол) и другой ученик (Мартин Лаутеншлагер) намеревались заставить робота-гуманоида Нао имитировать наши движения с помощью кинетической камеры Xbox. В течение нескольких месяцев не было никаких успехов, пока мы не нашли Винсента Ванбеслераэра, такого же члена Inscrutable. Поскольку мы пытались следовать его указаниям шаг за шагом, было упущено несколько важных шагов, и для продвижения вперед потребовались дополнительные исследования. Цель этого Inscrutable состоит в том, чтобы, надеюсь, сгладить его инструкции и устранить мелочи, необходимые для того, чтобы этот проект заработал. К концу этого документа вы сможете точно воспроизвести этот проект.

Шаг 1. Предварительные требования

Прежде чем вы начнете, вам понадобится несколько материалов. Перечисленные ниже версии - это то, что у нас сработало. Мы не можем гарантировать сотрудничество с другими версиями любого программного или аппаратного обеспечения, не указанного в списке.

1. Робот-гуманоид Нао V5

2. Компьютер под управлением Windows с установленным Microsoft Visual Studios Community 2015 и XNA версии 4.0.

Страница загрузки (Visual Studio):

Страница загрузки (XNA):

3. Компьютер Linux с 64-битной операционной системой Ubuntu 14.04 LTS. (Может работать с 32 бит)

4. Python версии 2.7 (не Python 3. Важно) на компьютере с Linux.

5. Брокер MQTT на компьютере с Linux.

* Будет загружено на более поздних этапах

6. SSH разблокирован на всех устройствах и в сети.

Шаг 2. Загрузите брокер MQTT и проверьте подключение

Первый шаг в соединении всего вместе - это установка брокера MQTT.

Чтобы установить MQTT Broker, введите эти команды в терминал Ubuntu:

$ sudo apt-add-repository ppa: mosquitto-dev / mosquitto-ppa

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get install libmosquitto-dev

$ sudo apt-get install mosquitto-clients

Эти команды должны полностью установить MQTT. Чтобы проверить его тип установки в этой команде:

$ москит

Если терминал работает, он должен выглядеть как на картинке выше. Если нет, есть много разных руководств по его установке.

Шаг 3. Настройте Python 2.7

Сначала вам нужно установить python 2.7.x на ваш компьютер с Linux. (Мы используем python 2.7.6)

Вот ссылка на страницу загрузки:

После того, как вы установили python, вам нужно будет загрузить и установить NAOqi, предоставленный Aldebaran. Вам нужно будет создать учетную запись для доступа к загрузке. Не волнуйся. Это бесплатно и занимает мало времени.

Ссылка:

Загрузите версию для Linux x64. Он находится под заголовком «3 - Python NAOqi SDK».

Как только вы загрузите файл, разархивируйте его и положите куда угодно. Это не имеет значения, но убедитесь, что вы знаете, где он находится.

Затем введите

$ export PYTHONPATH = $ PYTHONPATH: / home / yourUserName / locationOfNaoLibrary

После того, как вы установили путь к python, введите эту команду, чтобы отредактировать файл.bashrc.

$ редактор ~ /.bashrc

Когда вы редактируете этот файл, введите это внизу файла:

экспорт PYTHONPATH = $ PYTHONPATH: / home / yourUserName / locationOfNaoLibrary

Проверьте, работает ли это, набрав «python» в терминале Linux, а затем набрав «import naoqi».

Теперь это должно работать.

Шаг 4: Загрузите код и получайте удовольствие

Загрузите файл Visual Studios (kinect.zip) на компьютер с Windows и файл Python (robot.py) на компьютер с Linux. Откройте оба из них на своих компьютерах.

Подключите эти компьютеры к одной сети Wi-Fi и введите IP-адрес компьютера с Linux, который вы можете найти, набрав:

$ ifconfig

IP-адрес после "inet addr:" (в wlan для беспроводной сети, в eth0 для проводной) будет правильным IP-адресом для ввода в программу Visual Studios при запуске.

Запустите брокер MQTT в Linux, набрав

$ москит

Затем запустите код Python в Linux, набрав

$ cd расположение robot.py

$ python./robot.py

Это запустит код Python. Для кода потребуется информация, которую вы можете легко предоставить, например IP-адрес робота, порт (стандарт 9559), IP-адрес MQTT (который в данном случае будет localhost) и тема MQTT (которую мы установили как «nao»).

Это должно соединить робота, брокера MQTT и Visual Studio, что позволит вам управлять роботом, все, что вам теперь нужно сделать, это встать перед кинетической камерой и двигаться!

Мы надеемся, что это руководство сделало процесс понятным и легким в воспроизведении. И снова первоначальным создателем этого проекта является Винсент Ванбеселер. Код, который мы использовали, принадлежит ему, и он был главной причиной, по которой этот проект не провалился в первые три месяца. Мы надеемся, что вы нашли этот пост поучительным и, наконец, получили удовольствие, вмешиваясь в эту концепцию.

Наконец, мы хотели бы особо поблагодарить Винсента Ванбеселера. Без его поста мы бы никогда не смогли завершить этот проект. Больше всего он заслуживает похвалы за то, что поставил этот проект на ноги. Далее следует ссылка на страницу его проекта, если вы хотите ссылаться на нее по какой-либо причине.

www.instructables.com/id/Nao-Robot-Mimicki…