Преобразование саблезуба в контроллер мотора RoboClaw: 3 шага

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последнее изменение: 2024-01-30 11:50

Линия контроллеров моторов Sabertooth Dimension Engineering и линейка контроллеров RoboClaw BasicMicro являются популярным выбором для проектов робототехники начального уровня. Однако они используют две очень разные системы для настройки контроллера. Sabertooth использует DIP-переключатель, а RoboClaw использует программную систему Motion Studio. В этой статье показано, как перейти от настроек существующей настройки Sabertooth к аналогичной настройке на контроллере RoboClaw.

Шаг 1: RC-управление с дифференциальным приводом

Одна из самых популярных конфигураций RoboClaw и Sabertooth - это использование RC-ресивера для управления роботом с дифференциальным приводом. Роботы и вездеходы танкового типа - обычное применение для этой конфигурации. На изображении выше показаны настройки DIP-переключателя Sabertooth для этого режима.

Чтобы настроить RoboClaw в соответствии с настройками Sabertooth, следуйте инструкциям ниже.

Подключите RoboClaw к компьютеру с помощью кабеля USB. Обратите внимание, что RoboClaw не питается от USB-соединения и нуждается в отключенном источнике питания. Откройте Motion Studio и нажмите «Подключить выбранное устройство». Теперь нажмите «Общие настройки» в левой части приложения.

На панели с надписью «Setup» установите режим управления на «RC». Затем на панели «RC / Analog Options» установите флажок «Mixing». Закончите, сохранив настройки на доске. В меню вверху приложения выберите «Устройство», затем «Сохранить настройки».

RoboClaw теперь настроен для режима RC с дифференциальным приводом. См. Изображение, чтобы увидеть, как выглядят настройки в Motion Studio.

Шаг 2: Аналоговое управление с дифференциальным приводом

Другой популярной конфигурацией является использование аналогового устройства ввода, такого как джойстик или потенциометры, для управления роботом с дифференциальным приводом. На изображении показаны настройки DIP-переключателя Sabertooth для этого режима.

Чтобы настроить RoboClaw в соответствии с настройками Sabertooth, следуйте приведенным ниже инструкциям.

Подключите RoboClaw к компьютеру с помощью кабеля USB. Обратите внимание, что RoboClaw не питается от USB-соединения и нуждается в отключенном источнике питания. Откройте Motion Studio и нажмите «Подключить выбранное устройство». Теперь нажмите «Общие настройки» в левой части приложения.

На панели с надписью «Настройка» установите для режима управления значение «Аналоговый». Затем на панели «RC / Analog Options» установите флажок «Mixing». Закончите, сохранив настройки на доске. В меню вверху приложения выберите «Устройство», затем «Сохранить настройки».

RoboClaw теперь настроен на режим RC с дифференциальным приводом. См. Изображение, чтобы увидеть, как выглядят настройки в Motion Studio.

Шаг 3: Последовательный пакет

Для более сложного управления контроллером мотора можно использовать последовательный пакетный режим в сочетании с микроконтроллером для отправки команд на контроллер мотора. И RoboClaw, и Sabertooth имеют пакетный последовательный режим, хотя между ними есть некоторые различия. На изображении показаны настройки DIP-переключателя для Sabertooth в пакетном последовательном режиме.

Чтобы настроить RoboClaw в соответствии с настройками Sabertooth, следуйте приведенным ниже инструкциям.

Подключите RoboClaw к компьютеру с помощью кабеля USB. Обратите внимание, что RoboClaw не питается от USB-соединения и нуждается в отключенном источнике питания. Откройте Motion Studio и нажмите «Подключить выбранное устройство». Теперь нажмите «Общие настройки» в левой части приложения.

На панели с надписью «Setup» установите для параметра Control Mode значение «Packet Serial». Затем на панели с надписью «Последовательный» установите для параметра «Последовательный адрес пакета» значение 128, а для скорости передачи - ту же скорость, что и для Sabertooth. Закончите, сохранив настройки на доске. В меню вверху приложения выберите «Устройство», затем «Сохранить настройки».

RoboClaw теперь настроен на режим RC с дифференциальным приводом. См. Изображение, чтобы увидеть, как выглядят настройки в Motion Studio.

Есть различия между набором команд последовательного пакета для RoboClaw и Sabertooth. Тем не менее, RoboClaw имеет команды совместимости, которые отражают команды Sabertooth, поэтому большую часть кода следует переносить с Sabertooth на RoboClaw.